Robtarget Namen optimieren ;)

rPosKontrolle GetTooldata("to_GrGeb_"+strProKurz{gi_ProduktNummer}),wo_Vorr,pUms3_BiegeVorr,"Vorr_HIN";


FUNC tooldata GetToolData(string Name)
    VAR tooldata tool;


    !Read the type depending position
    GetDataVal Name,tool;
    RETURN tool;
    !
  ENDFUNC


  
  !---------------------------------------------------
  !----- Positionskontrolle der Roboter
  !---------------------------------------------------
  PROC rPosKontrolle(
    PERS tooldata tLocTool,
    PERS wobjdata wLocWobj,
    robtarget pLocPos,
    string strLoc)

    VAR robtarget pTemp;

    pTemp := CRobT(\Tool:=tLocTool \WObj:=wLocWobj); !-- Akt.Position mit der Soll-Position vergleichen
    !-- Wenn die CRobT-Pos. in vergleich der Teachpos-Hol/AblPos kleiner 3 ist, fährt der Rob. automatisch raus bis in die Home
    IF ((Abs(pTemp.trans.x-pLocPos.trans.x)+Abs(pTemp.trans.y-pLocPos.trans.y)+Abs(pTemp.trans.z-pLocPos.trans.z)+Abs(pTemp.rot.q1-pLocPos.rot.q1)+Abs(pTemp.rot.q2-pLocPos.rot.q2)+Abs(pTemp.rot.q3-pLocPos.rot.q3)+Abs(pTemp.rot.q4-pLocPos.rot.q4))) < 3 THEN
      rError "Report","Berechnete  Seite: "+ByteToStr(byEntBiege),"";
    ELSE 
      rError "Exit","R4=> Die Akt.Pos. ist nicht angefahren!","Bitte den Rob. (VORSICHTIG) manuel rausfahren!";
    ENDIF 


  ENDPROC

!---------------------------------------------------
  !----- Positionskontrolle der Roboter
  !---------------------------------------------------
  FUNC bool fPosKontrolle(
    string strLocTool,
    PERS wobjdata wLocWobj,
    robtarget pLocPos,
    num nLocMaxTolleranz)

    VAR robtarget pLocTempPos; !-- Local/Temp Position
    VAR tooldata tLocTool; !-- Local Tool
    !
    WaitTime\InPos,0;
    !-- Beispiel: rPosKontrolle "to_GrGeb_"+strProKurz{gi_ProduktNummer},wo_Vorr,pUms3_BiegeVorr,3\strLocError1:="R4=> Robbi befindet sich nicht in der ZWPos....!"\strLocError2:="Bitte (do_SimUmsBiegeVorr3_R4->1) ueberpruefen!";
    to_Temp:=tool0a; !-- Die Werte von To_Temp auf Tool0 aktualisieren 
    GetDataVal strLocTool,tLocTool; !-- String in Tool übergeben
    to_Temp:=tLocTool; !-- Das Stringtool auf ToolTemp
    !
    pLocTempPos := CRobT(\Tool:=to_Temp\WObj:=wLocWobj); !-- Akt.Position mit der Soll-Position vergleichen
    !-- Wenn die CRobT-Pos. in vergleich der Teachpos-Hol/AblPos kleiner 3 ist, fährt der Rob. automatisch raus bis in die Home
    IF (((Abs(pLocTempPos.trans.x-pLocPos.trans.x)+Abs(pLocTempPos.trans.y-pLocPos.trans.y)+Abs(pLocTempPos.trans.z-pLocPos.trans.z)+Abs(pLocTempPos.rot.q1-pLocPos.rot.q1)+Abs(pLocTempPos.rot.q2-pLocPos.rot.q2)+Abs(pLocTempPos.rot.q3-pLocPos.rot.q3)+Abs(pLocTempPos.rot.q4-pLocPos.rot.q4))) < nLocMaxTolleranz) RETURN TRUE;
    !-- Im Fehlerfall FALSE
    RETURN FALSE;
    !
  ENDFUNC