Variablenabfrage wärend einer Bewegnung

Hallo.
Ist es möglich eine sich ständig verändernde Variable so abzufragen das sie während einer Bewegung eingreift ohne dazu eine Interrupt-Routine zu verwenden.

Folgendes Problem.Ich fahre einen Suchlauf mit dem KRC.Dazu verwende ich einen Analogsensor, der mir den Abstand als analogen Eingang bringt.Wenn der wert in einem definierten Fenster liegt hält er durch einen Interrupt an (suchlauf_stop).
Nun ist das Problem, wenn ich zu schnell herran fahr schaltet er zu spät um und greift nicht mehr genau(wegen der Reaktionszeit und so weiter).Und auf Grund von Taktzeiten ist ein herran pirschen nicht möglich .
Ich würde nun gern vorher ungefähr 3 Zentimeter vom Endpunkt entfernt meine Geschwindigkeit verringern.
Welche Möglichkeiten habe ich um das um zusetzten?wenn jemanden was einfällt wäre mir echt geholfen.

Danke im Vorraus.

Gruß Mad.

Brake F habe ich schon drin. Gab trotzdem keine Verbesserung.
Naja ein tweiter Interrupt könnte es bringen doch funktioniert das das er von einem Interrupt in den nächsten springt ohne Probleme?weil bei meinem Suchlaufstop ist nur ein brake und Resume befehl drin.

Ich habe das jetzt so gelöst.
Den Analogwert hab ich in einen Bereich gelegt der mir eine boolsche Variable schaltet wenn er in den Bereich kommt.
In der sps.sub wird er durch eine If-Bedingung verwendet in der ich sage das er den §ov_pro wert runternimmt.
Ist es möglich den Wert $vel_act zu verwenden ohne das ermir den Fehler bringt: Variable schreibgeschützt?
Oder gibt es noch eine andere Möglichkeit auf die Geschwindigkeit zuzugreifen.

Danke für eure Hilfen.