Palettieren / Palettenprogramm / Wer kann mir HELFEN

Hej,

wenn du Hilfe in Form eines Zusatzpaketes suchst, weiß ich nicht ob du fündig wirst. Keine Ahnung ob Kuka so etwas überhaupt anbietet, ich habe es leider noch nicht gesehen
Es sieht so aus, als wenn du es von Hand errechnen musst, indem du immer die Positionen verschiebst.

- Du vermisst Dir Deine Palette als Base.
- Du teacht die erste Ablage-Position als "Master-Position"
- Von da aus rechnest du Deine Verschiebungen weiter und zählst Zähler für Deine Reihen und Spalten hoch.
- Bei erreichen deiner maximalen Anzahl in X Zahl zählst du Y einen hoch.
- Hast du sowohl X als auch Y max erreicht weißt du das deine Palette voll ist und sie wechseln musst.
- Jetzt kannst Du Deine Positionen anfahren und die Teile Ablegen.

Bsp.:

;Aufnahmeposition berechnen::

xPOPos=xPOPosMaster
xPOPos.x=xPOPos.x+(POZaehlerXMaster-1)*PORasterX
xPOPos.y=xPOPos.y+(POZaehlerYMaster-1)*PORasterY
;Vorposition berechnen
xPOVorPos=xPOPos
xPOVorPos.z=xPOVorPos.z+(Höhe für die gewünschte Vorposition)

;Zählen::

;Naechste X-Reihe, naechste Y-Reihe,
;Reihenzaehler X + 1
POZaehlerX=POZaehlerX+1
;Pruefen ob letzte X-Reihe
IF POZaehlerXt>POReihenX THEN
POZaehlerY=POZaehlerYt+1
POZaehlerX=1
;Prüfen ob letzte Y-Reihe
IF POZaehlerY>POReihenY THEN
POZaehlerY=1

; Palette voll
ENDIF
ENDIF

Natürlich musst Du vorher die Variablen deklarieren.

Viel Spaß und erfolg!!

Gruß

Robotiker

Schick mir doch per PN deine Mailadresse.
Ich lass dir ein kleines Musterprogramm zukommen.

ich kann helfen

haben eine säge mit kuka anbindung, der robby sortiert die fertigteile in paletten

hab dich im icq geaddet

gruss maX aka Steam_banned

Zitat von jetto

Aber ich weiß noch nicht ein mal wie man Variablen deklariert.

Hallo,
ich denke, Du musst erst mal da ansetzen, dass Du Deine Programmierkenntnisse vertiefst! :idea:
Sonst wirst Du mit den Musterprogrammen, die dir die Jungs zur Verfügung stellen, nicht viel anfangen können!
Das muss nicht unbeding KUKA spezifisch sein! Grundkenntnisse im Programmieren (was ist ein Datentyp, warum brauche ich Variablen, welche Variable ist wo gültig....) reichen da aus!
Dazu findest Du bestimmt was im Internet! Einfach mal "googlen" (steht dieses Wort schon im Duden ) nach Programmiergrundlagen oder sowas.

Hallo,

hätte eine ähnliche Aufgabe zu lösen!

könnte ich bitte das musterprogramm haben!

sind mit unserem Rob. schon so oft Crash gefahren!

$cycflag

Bei allem Respekt vor "Selbstlernern" und "Autodidakten"
Ein Roboter erfordert schon ein wenig Fachwissen. Und ein paar Grundlegende Kenntnisse irgendwelcher Programmiersprachen sind auch nicht ganz unhilfreich. Dazu sollte man etwas Schaltalgebra beherrschen, also was gibt 1 AND 1
Dann kommt das Koordinatenschieben.
Man sollte ebenfalls wissen, was BASE, TOOL, FRAME, E6POS, REAL, ARRAY oder BOOL bedeuten.

Ohne gewisse Grundlagen sollte man sich Hilfe holen. Ich schraub auch nicht an der Gastherme herum, denn ich weiß, daß es da zum "Rumms" kommen kann.
Genau wie das Autoschrauben. Ok, ein Rad wechsle ich auch mal, aber ich werde ums verrecken nix an der Bremsanlage schrauben

Es wurde ein brauchbares Beispiel geliefert und erklärt. Wenn das nicht reicht, fehlen die Grundlagen.

Ich rate dringend dazu, sich von den hier reichlich vorhandenen Freelancern Hilfe zu holen.
Erstens wirds billiger als wie wennste wochenlang selber bibbelst und zweiten fumktionierts dann auch.
Dritter Vorteil: Du kannst dabei was lernen.

Sorry, für die vielleicht etwas deutlichen Worte, aber selbst der dümmste Chef kann sich ausrechnen, daß 3 Tage Unterstützung billiger sind als 3 Wochen probiern und hinterher klappts net.

Argumente für die Unterstützung habe ich geliefert.
Nun ists an Dir, Deinem Boß das zu sagen.

Grüße
Wolfram

Hallo!
Ich muss das Thema nochmal vorkramen und hoffe, dass ich schnelle Hilfe bekommen kann.

Es geht ebenfalls um ein Palettierprogramm, bei dem es darum geht, etwas aus einem Regal zu entnehmen. Irgendwie wehrt sich mein KUKA aber ...

SZ= Schleifenzähler (das Programm soll zählen,wie viel aus dem Regal entnommen wurde)
RE= Reihe (5 an der Zahl)
SP= Spalte (4 an der Zahl)

SZ = 0
FOR RE = 1 TO 5
FOR SP = 1 TO 4
SZ = SZ+1
GREIFPOS[SZ] = XGRUNDPOSITION
GREIFPOS[SZ].X = GREIFPOS[SZ].X * 100
GREIFPOS[SZ].Y = GREIFPOS[SZ].Y * 80
VORPOS[SZ] = GREIFPOS[SZ]
VORPOS[SZ].Y = VORPOS[SZ].Y - 100
HEBEPOS[SZ] = GREIFPOS[SZ]
HEBEPOS[SZ].Z = HEBEPOS[SZ].Z + 20
ENDFOR
ENDFOR

LIN VORPOS[SZ]
LIN GREIFPOS[SZ]
;Greifer schließen
LIN HEBEPOS[SZ]

Irgendwie meckert der schon bei XGRUNDPOSITION, obwohl ich diese Position als E6POS mit allen Koordinaten im Dat-File habe.
Erkennt jemand das Problem?

was meckert er denn bei XGRUNDPOSITION (welche Fehlermeldung)? setz am besten mal deine dat hier mit rein. Schätze da ist wenn ein deklarationsfehler irgendwo.

In deiner Rechnug fällt mir auf jeden Fall ein Fehler auf, du wolltest wahrscheinlich rechnen:

GREIFPOS[SZ].X = GREIFPOS[SZ].X + SP *100
GREIFPOS[SZ].Y = GREIFPOS[SZ].Y + RE * 80

Bei deiner Rechnung würden X und Y von GREIFPOS[SZ] ganz schön viel zu groß

Gruß,
buschke

Berechnung

SZ = 0
FOR RE=1 TO 5
FOR SP=1 TO 4
SZ=SZ+1
GREIFPOS[SZ] = XGRUNDPOSITION
GREIFPOS[SZ] = GREIFPOS[SZ].Z - 1080
GREIFPOS[SZ].X = GREIFPOS[SZ].X *100
GREIFPOS[SZ].Y = GREIFPOS[SZ].Y *80
VORPOS[SZ] = GREIFPOS[SZ]
VORPOS[SZ].Y = VORPOS[SZ].Y - 100
HEBEPOS[SZ] = GREIFPOS[SZ]
HEBEPOS[SZ].Z = HEBEPOS[SZ].Z + 20
ENDFOR
ENDFOR

LIN WVORPOS[WSZ]
LIN WGREIFPOS[WSZ]
;Greifer schließen
LIN WHEBEPOS[WSZ]

Dat-File:

;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)

DECL GLOBAL POS VORPOS[20]
DECL GLOBAL POS GREIFPOS[20]
DECL GLOBAL POS HEBEPOS[20]

DECL BASIS_SUGG_T LAST_BASIS={POINT1[] "GRUNDPOSITION ",POINT2[] "GRUNDPOSITION ",CP_PARAMS[] "CPDAT0 ",PTP_PARAMS[] "PDAT1 ",CONT[] " ",CP_VEL[] "2.0 ",PTP_VEL[] "100 ",SYNC_PARAMS[] "SYNCDAT ",SPL_NAME[] "S0 "}
DECL E6POS XGRUNDPOSITION={X 35.8865891,Y 58.4513016,Z 344.405487,A -0.454435915,B 60.8919716,C -89.4869308,S 18,T 11,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FGRUNDPOSITION={TOOL_NO 11,BASE_NO 11,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " ",TQ_STATE FALSE}
DECL PDAT PPDAT1={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}

DECL GLOBAL INT A=0

ENDDAT

Da ist es. Stimmt, SP und RE muss ich in die Berechnung einfließen lassen. Dann muss ich doch SP*100 in Klammern setzen, oder? - Also GREIFPOS[SZ].X = GREIFPOS[SZ].X + (SP *100) oder?

oder ich kann doch auch

GREIFPOS[SZ].X = GREIFPOS[SZ].X + 100

schreiben, oder habe ich da jetzt einen Denkfehler? Ich sitze schon so lange an dem Mist dran, da bin ich schon ganz schrott im Kopf

Wenn du die Position in X-Richtung um 100 mm verschieben möchtest musst du mit +100 und nicht mit *100 rechnen.
500 + 100 = 600
500 * 100 = 50000 -> unerreichbar schätz ich mal

oh mein Gott, natürlich

Aber warum sagt er: XGRUNDPOSITION Wert ungültig

Ist der etwa so klug und versucht erst gar nicht das Ziel zu ereichen? Da habe ich meinen KUKA wohl fleissiger und dümmer eingeschätzt ...

Hm schade ... läuft noch immer nicht ...

Immer noch XGRUNDPOSITION Wert ungültig ...

erst noch mal zu deiner Berechnung:
du mußt schon noch RE und SP mit in die Rechnung nehmen, sonst wären ja alle Positionen gleich

ohne SP:
500 + 100 = 600 ;für alle Punkte
mit SP:
500 + (1 * 100) = 600 ;fuer SP =1
500 + (2 * 100) = 700 ;für SP=2
usw.

die Meldung "Wert ungültig" kann ich dir bis jetzt nicht erklären... HAst du mal ganz genau die Schreibweise kontrolliert? Oft ist das dann der Fehler, hatte ich auch schon häufiger mal