Postion der A1 Abfragen bevor Roboter im Cell startet

Hallo,

die Stellung der Achse steht in $axis_act.a1. Um die SAK-Fahrt zu unterdrücken, setzt man
XHOME=$axis_act
ptp XHOME

Der Roboter macht dann die SAK-Fahrt auf der Stelle. Ganz weglassen kann man die SAK-Fahrt nur in der Betriebsart "externe Automatik", warum auch immer.

Gruß

PA

Alternativ kannst Du auch einen Achs-Workspace (genaue Bezeichnung fällt mir gerade nicht ein ) definieren, in dem nur die A1 Werte zugewiesen bekommt. Damit kannst Du einen bestimmten BEREICH der Achse abfragen und hast gleiche eine boolsche Variable, die anzeigt, ob die Achse richtig steht. Anders musst Du "von Hand zu Fuss" einen Vergleich zwischen Soll- und Istpposition machen.

Hallo,

den Homepunkt zu ueberschreinen ist nicht ungefahrlich.

Ich wuerde es mal so probieren:

while NOT(ABS(xHome.a1 - $axis_act.a1) < 2.0)
$loop_msg[] = "Robot not in Home"
endwhile
$loop_msg[] = " "
ptp xhome

Das mit dem workspace tut auch.

Gruss Stefan

Zitat von PA

Hallo,

die Stellung der Achse steht in $axis_act.a1. Um die SAK-Fahrt zu unterdrücken, setzt man
XHOME=$axis_act
ptp XHOME

Der Roboter macht dann die SAK-Fahrt auf der Stelle. Ganz weglassen kann man die SAK-Fahrt nur in der Betriebsart "externe Automatik", warum auch immer.

Gruß

PA

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Ich würde dafür einen eigenen Punkt nehmen und nicht die Home-Position!
Wie Stefan_M geschrieben hat!

z.B.
XSAK_Pos=$axis_act
ptp XSAK_Pos

Ist natürlich generell mit Vorsicht zu geniessen! Mir gehr die SAK Fahrt zwar auch jedes Mal auf den Zeiger, aber besser als was kaputtzufahren ist sie auf jeden Fall!

Hallo,

ich glaube, wenn nicht in Automatik extern gearbeitet wird, ist die SAK-Fahrt nur mit ptp XHOME durchgeführt, nicht mit einem beliebigen anderen Punkt.

Gruß

PA

Was geht ist
PTP $AXIS_ACT
und dann kannst du LIN egal was fahren

PAW.

am anfang eines programmes muss zwindend ein PTP punkt angefahren werden (Egal ab E6Axis, oder E6Pos), damit die Konfiguration stimmt.
Wenn der Roboter im Programm von hand von einem Punkt wegbewegt wird, ist die SAK-Fahrt ebenfalls erforderlich.
SAK bedeutet Rueckpositionieren auf die bahn.

SAK-Fahr ist also mit jeden Punkt moeglich.

Sicher bin ich mir da nicht. Aber ich glaube, es ist sogar möglich, am Anfang vom Programm PTP auf einen Als Frame deklarierten Punkt zu fahren. Das wuerde aber das ganze sicherheitskonzept von KUKA ins wacken bringen (genauso wie PTP $pos_act oder PTP $axis_act)

Gruss Stefan

@stafanM

Sicherheitskonzept....

Da geb ich Dir zu 100% recht - wer mit PTP $AXIS_ACT SAK fährt sollte genau wissen was er tut.