Polieren

    Hallo Leute


    Ich möchte mit einem KR125 Polieren. Da die Polierscheibe nach der Zeit X bzw. Stück X abnimmt müsste ich den Roboter zustellen. Ich weis ich könnte das mit einem Zähler machen und nach Stückzahl zustellen, aber ich denke wenn ich das Moment am Werkzeug bzw. den Strom der Achsen überwachen könnte und dann zustelle wer des eventuel besser. Blos weis ich eigentlich gar nicht wie ich das angehen soll.


    Kann mir da jemand mal ein bis'chen helfen?


    Wasdel

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Wasdel


    1. Was willst du Polieren?? - Ich meine was für ein Material, welche größe haben deine Bauteile
    2. Wie / womit polierst du ?? - Polierscheibengröße/Material, welche Drehzahl, welche Paste


    Da gibt es halt schon eine Menge Faktoren, die Einfluss auf die entstehenden Momente haben und die für
    eine vernünftige sowie gleichmäßige Messung erfprderlich sind.


    Gruß


    Schybulla

    Weil der Klügere nach gibt - regieren die Dummen die Welt

    vor den Motor der Polierscheibe einen Strommesser einbauen und mit dem gemessenem Wert die Zustellung berechnen. Hatte das schonmal so ähnlich realisiert. funktioniert ganz gut.

    Das war nicht die Frage. Die Frage wahre ich muss mit dem Robi bzw. Werkstück auf die Scheibe das is klar. Gedacht von meiner seite her war, ich gebe einen Punkt an der tiefer in der Scheibe ist als ich es erstmal bräuchte.


    Ablauf in kurzform:
    1. fahre vor die Scheibe ca. 1cm vor eingriff
    2. Momentenüberwachung einschalten
    3. fahrbefehl auf einen Punkt der ziemliche tief im Werzeug liegt, diese bewegung soll dann durch die Überwachung abgeprochen werden ("Restweg löschen") und die Freigabe geben zur fahrt an der Kontur.


    Die eigentliche Frage:
    1. Wie breche ich eine Bewegung ab, abhängig von eine Variablen
    2. Wie nennt sich die Variable die mir diesen Wert zurückliefert


    Wasdel

    Hi Franky


    Bin dir mit meinem letzten Beitrag irgendwie zuvorgekommen, war keine Absicht.
    Das hört sich gar nicht so schlecht mit dem Scheibenstrom?
    Muss ich dann mal ausprobieren!


    :danke:

    Servus ich muss nochmal zurückkommen auf deine Lösung Franky.


    Hast du dann wärend der ganzen Konturfahrt auf den Analogwert gesehen oder nur beim Anfahren des Startpunkts? Kann man einfach einen Analogwert ins verhältnis zu einer Achsposition setzen?


    Gruß
    Wasdel

    Ähmmm jaa?? das ist ja schon ewig her wo ich das gemacht habe. Ich habe damals glaube ich den Stromwert die ganze Zeit Überwacht und dann die Bahn entsprechend verschoben habe leider keinen abzug von der Kiste mehr bin grad am überlegen wie ich das damals gemacht habe genau.




    Ach ja ich habe das Tool verrechnet. Aber erst beim nächsten Start des Programms. Wir hatten eine Flex vorn am Roboter mit einer Stahlbürste (war ein Versuch). Wenn der Verschleiß zu groß war wurde der Stromwert kleiner also stellten wir so lang 0.5 mm zu bis der Wert wieder größer war als die untere Schwelle und dann wurde die Bahn abgebürstet. hört sich kompliziert an ist es aber gar net so. und dauert auch nicht lang das macht der Robbi in einer Sekunde ungefähr die verschiebeung und dann ginds auch schon weiter.


    Ich hoffe ich konnt dir ein bischen helfen.

    Da ich Blond bin und manchmal nicht der schnellst möchte ich es mit meinen Worten noch mal sagen, korrigier mich wenns falsch ist.


    Schritt 1. Mit flex auf teil fahren
    Schritt 2. Von A -> B an der Kontur entlang dabei Strom Wert ermitteln, wenn an Punkt B dieser kleiner als Toleranz X dann
    Schritt 3, wenn nicht dann Teil fertig.
    Schritt 3: Von A -> B oder von B -> A an der Kontur mit z.B. 0,5mm zugestellt, dabei wieder den Strom ermitteln wieder mit
    Toleranz vergleichen usw. usw. bis Teil fertig


    Den zuletzt zugesellten Wert speichern in Vartest und beim nächsten Teil gleich um diesen Betrag Vartest zustellen.


    So hatte ich das verstanden. i.O. ?


    :danke: :danke: :danke:

    Schritt 1 -> bingo.
    Schritt 2 -> Teil bearbeiten und Strom wert ermitteln. dann wenn zu gering dann nochmal mit neuer Zustellung (oder erst beim nächsten teil je nachdem wie man(n) es möchte)
    Schritt 3 -> neues teil bearbeiten (oder vorher Zustellung ermitteln und mit korigiertem Tool neues Teil bearbeiten.)


    Alle Klarheiten beseitigt??



    LG
    Franky

    Zitat von Wasdel


    Wie sieht das eigentliche mit den Analogeingänge aus. Sind die Optional bzw. wenn nicht auf welchem Stecker liegen die?


    Sind optional, am besten du kaufst dir ein DeviceNet-Analog-Modul :roll:.


    Gruß :zwink:
    Bert

    Wer Robotern am Zahnriemen dreht, braucht ein Zahnriemenspannungsmessgerät!

    der funktionsgenerator läuft auf deinem Robi, du muss ihn nur anschalten und parametrieren.
    Ne Doku findest du auf den Schulungscds oder den Cds vom Roboter.
    der funktionsgenerator arbeiten nur bei lin und circ bewegungen wobei er
    programmierte bewegungen mit einer vorher definierten "Bewegung" überlagert
    z.B. ein Pendelbewegung oder eine Sensorfahrt in x y z ode a b c.
    von den generatoren kann man mehrere parallel aufschalten.

    Servus


    Wenn ich in extern feststehendes Werkzeug vermessen habe wie kann ich das über Programm anwählen?
    Wo tragen sich die Geometriedaten in der config.dat für das externe Werkzeug ein?
    Wird durch vermessen des externen Werkzeugs eine Base verändert bzw. angelegt?


    :danke: für die hilfe

    Ah jetzt ja, und die anwahl des Werkzeug findet genauso mit Tool_Data=$Tool_data[1] statt?


    Oder wird da irgenwie zwischen externem unterschieden!?!?!!?


    :merci:

    Hallo,


    Prinzipiell ist die Loessung das ueber die Stromaufnahme zu machen genial. Die Reduzierung der Umfangsgeschwindigkeit wird mit einbezogen und die Abtragsleistung bleibt gleich.
    Die Geschwindigkeit der Regelung kann hier aber speziell beim Eintauchen zu einem schlechten Ergebnis fuehren.


    Ich glaube, ein pneumatischer Ausgleich am Werkzeug waere billiger und ausreichend.
    Glauben ist aber nicht wissen - muss man also probieren.


    Gruss Stefan

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