Hi,
eine Lösung, wie wir sie bei einem KRC1 hatten, geht nicht mehr. Irgendwas ist da beim KRC2 intern anders verschaltet.
Problem: wir brauchen eine potentialfreie Signalisierung des Kuka-Notausschalters. In unserer Steuerung arbeitet ein Siemens-Sicherheitskreis. An diesem sind alle _unsere_ Notausschalter in Reihe angeschlossen. Einer _unserer_ potentialfreien Kontakte aus diesem Sicherheitsrelais schaltet den Kuka ab. Das geht auch soweit.
Jetzt muss allerdings der Kuka-Notaus auch unseren Sicherheitskreis unterbrechen können. Dazu haben wir früher den Kuka-Notaus in Reihe mit unseren Notausschaltern gehabt und statt des Kuka-Notaus den Kontakt über unseren Kreis hergestellt.
Beim KRC2 geht das nicht mehr weil ???
Damit es keinen Deadlock gibt muss der Kuka-Notausschalter auch bei ausgeschaltetem Kuka und egal in welchem Betriebszustand den Kreis öffnen bzw. schliessen können. Alos Direktanschluss am Notausschalter. Sonst würden wir unser System nicht starten können.
Anbei die stark vereinfachte bisher funktionierende Schaltung.
Sorry für die vielleicht etwas unklare "robo"-laienhafte Schilderung. Ich bin kein Robo-Spezi sondern eher Elektroniker und PCler. Und habe die Aufgabe das wie bisher am neuen Robo ztum laufen zu kriegen.
Gruß Wolfgang