Problem bei dem von PTP zum LIN

Hallo

Beschreibung
Ich habe folgende Anwendung,
Ich greife Artikel von dem laufenden Band mit ConveyorTracking.
Alle Punkte im ConveyorProgramm müssen lineare Punkte sein.

Der Roboter fährt einen PTP1 Vorpunkt über den Band
Dann fährt er LIN1 Punkt (Conveyor) 50 mm über das Band und anschließend den LIN2 Greifpunkt

Wenn der Artikel parallel zu dem Band liegt, dann fähr der Roboter von PTP zu LIN1 ohne Probleme
Wenn der Artikel aber gedreht ist + oder - Grad
dann dreht sich die 6 Achse während der Roboter von PTP1 zu LIN1 fährt
Da die LIN Drehung zu lange dauert habe ich einen zusätzlichen PTP2 Punkt engefügt
in dem ich die Koordinaten von dem erten PTP1 und den Winkel von dem LIN1 manuell schreibe.

So wollte ich erreichen, dass die Drehbewegung möglichst schnell verläuft.

Jetzt habe ich allerdings ein Problem, dass der Roboter(6 Achse) sich immer nur in positive Richtung dreht.
Auch wenn der Winkel z.B. - 120° ist, dreht sich die 6 Achse von positiven Bereich in negative.
Dazu habe ich festgestellt dass:
Bis -89° dreht sich der Greifer von 0°(PTP1) in die Lage über die negative Richtung
bei -90° und weiter geht es zuerst in die positive Richtung bis 179, dann von -179 bis -90

Jetzt ist die Frage
wie kann man so machen dass der Greifer immer von je nach Winkel in die richtige Richtung sich dreht.
Ich dachte nach der PTP Definition müsste das auch jetzt funktionieren.

Gruss

Maxim

Das sind meine Bewegungspunkte

;FOLD PTP GHP2 CONT Vel= 100 % PDAT100 Tool[1]:Greifer_1 Base[0];%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:GHP2, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT100
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT100
FDAT_ACT=FGHP2
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XGHP2 C_PTP
;ENDFOLD

XGHP33.x = XGHP2.x
XGHP33.y = XGHP2.y
XGHP33.z = XGHP2.z
XGHP33.a = XCamera_Point_2.a
XGHP33.b = XCamera_Point_2.b
XGHP33.c = XCamera_Point_2.c
XGHP33.s = Xghp2.s
XGHP33.t = XGHP2.t
;FOLD PTP GHP33 CONT Vel= 100 % PDAT100 Tool[1]:Greifer_1 Base[0];%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:GHP33, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT100
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT100
FDAT_ACT=FGHP33
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XGHP33 C_PTP
;ENDFOLD

Folgender Punkt ist ein dynamischer punkt und wird von dem Camera_Point_1 übenommen und in z Richtung um 50 mm versetzt.
;FOLD LIN GHP3 CONT Vel= 2 m/s CPDAT01 Tool[1]:Greifer_1 Base[11]:CONV1;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:GHP3, 3:C_DIS, 5:2, 7:CPDAT01
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT01
FDAT_ACT=FGHP3
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XGHP3 C_DIS

;FOLD LIN Camera_Point_1 Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[1]:Greifer_1 Base[11]:CONV1;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:Camera_Point_1, 3:, 5:2, 7:CPDAT1
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FCamera_Point_1
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XCamera_Point_1

Mit dem S und T von dem GHP2 funktioniert es nicht.
mit dem S und T von GHP3 oder Camera_Point_1 ebenfalls

ich habe es jetzt so gelöst, ist aber nicht schöhn

XGHP33.a = XCamera_Point_1.a
Continue
IF (XCAMERA_POINT_1.a < -89.0) AND (XCAMERA_POINT_1.a > -180) THEN
PTP{a6 0.0} C_PTP
ENDIF
Continue
IF (XCAMERA_POINT_1.a > 90.0) AND (XCAMERA_POINT_1.a < 180) THEN
PTP{a6 180.0} C_PTP
ENDIF
Continue
IF (XCAMERA_POINT_1.a > -89.0) AND (XCAMERA_POINT_1.a < 90) THEN
PTP{a6 97.0} C_PTP
ENDIF
;FOLD LIN GHP33 CONT Vel= 3 m/s CPDAT14 Tool[1]:Greifer_1 Base[0];%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:GHP33, 3:C_DIS, 5:3, 7:CPDAT14
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT14
FDAT_ACT=FGHP33
BAS(#CP_PARAMS,3)
LIN XGHP33 C_DIS
;ENDFOLD

Ich habe jetzt noch ein Problem
Ich muss den CAMERA_POINT_1 am Band Teachen
nach dem Teachen wenn ich zum nächsten Programm punkt springe bekomme ich
folgende Fehlermeldung

Fehlermeldung

2853 MDR: Status Wechsel nicht erlaubt

Ich habe in der Doku nachgelesen aber viel shlauer bin ich nicht geworden.

Ursache Der Statuswechsel mit “MD_SETSTATE()” ist nicht zulässig.
Auswirkung Interpreterstop und Roboter Stopp.
Abhilfe
Zulässig ist:
INITIALIZED <--> ACTIVE Wenn der Status INITIALIZED nicht möglich
ist, ging eine Störung während der Initialisierung voraus.

Gruss
Maxim

jawohl

ich ermittele die position mit Kamera

freu mich auf deine Antwort.

Ich habe eine Idee dass ich den winkel abfrage und dann T und S manuell je nach winkel schreibe.

Gruss

Maxim