Orientierungsloser Robi

Hiho zusammen.

Mein Robi verwirrt mich im Moment mit seiner Orientierung.

Ich probiere gerade ein wenig mit dem Orientierungsverhalten meines Robis rum (KR 30 L16 mit KR C2)

z.B.:

LIN {a 0,b 90,c 0} ;Hier "schaut" meine Schweißpistole senkrecht nach unten
LIN {a 0,b 90,c -90} ;Hier dreht sich die Pistole um die Z-Achse??? Drehung um X Achse erwartet
LIN {a 90,b 90, c 0} ;Hier bewegt sich der Robi nicht, die Orientierung scheint identisch zu sein.

Bisher habe ich immer gemeint, in kartesischen Koordinaten bewirken die Achsen a,b,c folgendes:

a --> Drehung um Z-Achse
b --> Drehung um Y-Achse
c --> Drehung um X-Achse

Wenn ich von LIN{a 0,b 90,c 0} ausgehend von Hand den Winkel C Verfahre, dann dreht sich das Tool um die X Achse. Bei der LIN Bewegung allerdings dreht er sich um die Z-Achse und macht exakt die gleiche Bewegung wie bei Drehung um Winkel a.

Versteh ich nicht, in meinen Augen sind die Orientierungen {a 0,b 90,c -90} und {a 90,b90,c 0} nicht gleich...
Bin ich da in einen Spezialfall geraten, bei dem dann noch s bzw. t Wert gesetzt werden müssten???

Ochje, hoffe dein Arm erholt sich schnell wieder

Mein Problem ist an der Stelle

LIN {a 0,b 90,c 0}
LIN {a 0,b 90,c -90}

Von der ersten auf die zweite Bewegung müsste doch eine Drehung erfolgen. Laut meiner Vorstellung von Winkel c müsste diese Drehung um die X Achse sein. Wenn ich von Hand C in negativer Richtung Drehe kommt auch genau die Drehung, die ich erwarte. Wenn ich aber LIN {c -90} mache kommt die gleiche Drehung wie wenn ich LIN {a 90} machen würde?
Warum ist da ein Unterschied zwischen Handfahren und T2 Programmfahrt?

Auffällig sind auch die eingeblendeten Istwerte der Koordinaten.

Während des Drehvorgangs springt der C Wert auf -100er Werte (von 0 aus).
Sobald ich die Bewegung anhalte springt der C Wert zurück auf z.B. -24.
Der Wert a ist IMMER GENAU 0.000000, das passt doch nicht...

Hm könnte sein, erklärt aber nicht, warum die bei b=90 die Beziehung a=-c gilt...
Egal zu welcher Basis ich die Bewegungen durchführe, a, b und c sind doch immer senkrecht aufeinander und somit ist a=-c in meinen Augen unmöglich. Dann wären ja X-Achse und Z-Achse identisch!?!

Zitat

Wie schon vorher gesagt es wird immer um die gedrehten Achsen weitergedreht, daher ist die Reihenfolge der Drehungen entscheidend (zuerst Z dann die gedrehte Y dann die gedrehte X). Wird dann um die X-Achse gedreht entsteht quasi die selbe Drehung wie um die ALTE Z-Achse, nur in die andere Richtung.

Hier liegt genau mein Problem... Die Reihenfolge ist in diesem Moment nicht mehr entscheidend...

LIN {a 0,b 90,c 0} ;Ausgangsposition
> LIN {c -90} ==> Drehung um alte Z-Achse

oder

LIN {a 0,b 90,c 0} ;Ausgangsposition
> LIN {a 90} ==> Drehung um alte Z-Achse

liefern das gleiche Ergebnis. Aus der Position mit a=0, b=90, c=90 kann ich mit einer LIN Bewegung keine Rotation um die alte X-Achse (neue Z Achse)erzeugen.
Reihenfolge: b=90 dreht das Koordinatensystem um y. x-Achse schaut jetzt also quasi nach unten. Wenn ich jetzt im Winkel a ODER c fahre, dann dreht sich beidemale das Tool um die alte Z-Achse (neue X-Achse). Wieder Winkel b dreht das Tool auch wieder um die alte und neue Y-Achse. Weder a noch b noch c ergeben eine Drehung um die alte X Achse (neue Z-Achse). Nach b=90 liegen X- und Z-Achse parallel. Ich habe kein Dreibein mehr...

Ist das korrekt? Wenn ich dich richtig verstehe, dann bleibt die Z-Achse immer konstant, aber X- und Y-Achse können sich verändern? Dann wäre es ja tatsächlich unmöglich aus einer Ausgangsposition wie A=0, B=90, C=0 oder A=0, B=-90, C=0 das Tool um die originale X-Achse zu drehen. Irgendwie schmeckt mir das garnicht.

Ok danke.
Dachte halt es wäre ein Fehler, dass 2 Achsen zusammenfallen hierbei, weil ich bisher gedacht habe, dass alle 3 Achsen verdreht werden... Naja, werde deinem Ratschlag mal folgen und dann muss ich die Position mal anders anfahren.