Hiho zusammen.
Mein Robi verwirrt mich im Moment mit seiner Orientierung.
Ich probiere gerade ein wenig mit dem Orientierungsverhalten meines Robis rum (KR 30 L16 mit KR C2)
z.B.:
LIN {a 0,b 90,c 0} ;Hier "schaut" meine Schweißpistole senkrecht nach unten
LIN {a 0,b 90,c -90} ;Hier dreht sich die Pistole um die Z-Achse??? Drehung um X Achse erwartet
LIN {a 90,b 90, c 0} ;Hier bewegt sich der Robi nicht, die Orientierung scheint identisch zu sein.
Bisher habe ich immer gemeint, in kartesischen Koordinaten bewirken die Achsen a,b,c folgendes:
a --> Drehung um Z-Achse
b --> Drehung um Y-Achse
c --> Drehung um X-Achse
Wenn ich von LIN{a 0,b 90,c 0} ausgehend von Hand den Winkel C Verfahre, dann dreht sich das Tool um die X Achse. Bei der LIN Bewegung allerdings dreht er sich um die Z-Achse und macht exakt die gleiche Bewegung wie bei Drehung um Winkel a.
Versteh ich nicht, in meinen Augen sind die Orientierungen {a 0,b 90,c -90} und {a 90,b90,c 0} nicht gleich...
Bin ich da in einen Spezialfall geraten, bei dem dann noch s bzw. t Wert gesetzt werden müssten???