Hallo miteinander,
seit langem habe ich auch mal wieder ein Problem, das es zu lösen gilt:
Der Roboter steht an einem Punkt im Raum, wo ein Werkzeug durch einen Greifer aufgenommen werden soll, anschließend soll der Roboter von hier mit LIN Bewegung in einer "Gasse" herausfahren.
Leider steht die Achse A4 beim Aufnehmen des Werkzeugs kurz vor dem Softanschlag (es sind noch ca. 10° Luft). Leider dreht mir die Achse A4 bim herausfahren genau gegen den Softwareanschlag...
Kann ich irgendwie bei einer Linearbewegung bestimmen in welche Richtung die Achse A4 drehen soll???
Danke im voraus
John Silver