Beiträge von BIM

    Hallo,


    ich möchte einen Workspace in einen String umwandeln um ihn dann per EthernetKRL zu versenden. Aber irgendwie scheitere ich an den Stringoperationen.

    Kann mir da evtl. jemand weiter helfen. Ich darf nicht mehr als 10 Variablen übergeben, deshalb die Aufteilung. Aber das zusammenführen der Strings klappt einfach nicht.

    Hier mal meine derzeitige (fehlerhafte) Umsetzung.

    Vielen Dank.


    Hallo,
    also ich mache es immer so


    Code
    newPOS = INV_POS(newBase):oldBase:oldPOS


    Das bedeudet, das die Position erst ins Weltkoordinatensystem umgerechnet wird und danach (mit Hilfe der invertierten Base) in das andere Koordinatensystem umgerechnet wird.


    Mike

    Also ich habe keine Doku. Wenn ich mich recht erinnere war irgendwo in dem KRC-Ordner unter Utils mal eine kleine Beispielanwendung. Daran habe ich mich orientiert.
    Ist aber schon einige Jahre her.


    Mike

    Hallo,


    ich habe mir einen kleinen CrossComm-Server geschrieben. Der leidet dann die Änderung von der Windows-Ebene in die Kuka-Ebene weiter. Da kann man auch Variablen überwachen.
    Kann Dir auch Code zur Verfügung stellen. Ist aber in Vb.Net.


    Mike

    Hallo,


    ich habe ein komisches Verhalten, wenn ich beim Roboter am SmartPad den Not-Aus drücke (KRC 8.3) (Automatik-Extern aktiv). Ich stehe dann immer auf dem INIT-Fold im Cell.sub. Ich kann aber nirgendwo ein Resume im Programm finden. Auch kann ich kein Interrupt außer dem normalen

    Code
    #  GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
      INTERRUPT ON 3


    Dieser wird aber einmal im Cell ausgeführt und einmal im vom Cell aufgerufenem Programm. Auch wenn ich den im Programm aus kommentiere ändert sich nichts.
    Ist irgendjemand das Verhalten bekannt. Kann es passieren, das bei fehlerhafter Verkabelung vom X11 evtl. dieses Verhalten verursacht ?
    Das Problem ist halt, das der Bediener dann jedes mal in T1 muss um wieder Automatik-Extern zu aktivieren.


    Mike

    Hallo,


    also der Roboter hat 2 IP-Adressen, die interne 192.168.0.1 und eine IP-Adresse für die ext. Kommunikation. Die wird halt an das Netzwerk angepasst. Wir installieren auch UltraVNC um uns im Notfall auf den Roboter zu schauen. UltraVNC wird aber von KUKA nicht offiziell unterstützt.


    Mike

    Bei uns wird das gleiche Projekt immer für mehrere Roboter verwendet (Serienfertigung). Ich habe ein Archiv zusammengestellt, wo alle benötigten Dateien drin sind. Es werden ja alle Dateien die im Archiv sind beim Wiederherstellen auf den Roboter kopiert. Auch wenn sie beim Standard-Archiv nicht mit dabei sind. So bekomme ich auch die EtherCat-Konfiguration usw. auch mit übertragen. Ich habe einfach noch alle von WV geänderten Dateien mit in das Archiv gepackt. In den richtigen Unterordner halt.
    Funktioniert super.


    Mike

    Also Problem hat sich erledigt. Die Hotline erklärte, das ich zur VW Version 3.0.6 zurückgehen. Die Funktionalität die ich benötige funktioniere in VW 3.0.8 nicht. Gesagt getan und es ging.

    Also ich habe das projekt jetzt soweit neu aufgesetzt und "fast" alles wieder inbekommen. Jetzt habe ich nur noch ein Problem. Ich benötige die Eingänge $IN[1] bis $IN[32] as Signal für eine ünergeordnete Steuerung zur Visualisierung. Bei der Umstellung auf KRC 4 stellte sich heraus, das dies nicht direkt möglich ist, weil die Eingänge von 2 EtherCat-Knoten kommen. Also haben wir einen Trick gemacht. Wir haben die Eingänge mit Ausgängen in WV verknüpft. Diese Ausgänge konnten wir dann das Signal benutzen. Das verknüpfen funktioniert auch weiterhin. Nur bei der Code-Generierung kommt eine Fehlermeldung.
    Ich habe noch mal versucht die Einänge direkt asl Signal zu deklarierung. Aber da nörgelt dann die Steuerung.
    Bloß um es noch mal zu sagen. Die Eingänge werden damit doppelt verknüpft. Sie werden als normale Eingänge benutzt und sollen nur zusätzlich noch als Signal abgebildet werden.
    ich hoffe es hat jemand eine Idee. Ich habe gerade keine mehr.


    Mike

    Da ich den neuen Roboter nicht mit dem akt. Workvisual-Projekt zum laufen bekommen habe, untersuchte ch die Sache und musste feststellen, das es eine neue Version gibt. Nach den installieren und laden des Projektes waren leider ale IO-Verknüpfungen vom Bus verschwunden. Laut Hotline ist das auch nicht mehr so ganz kompatibel. sie meinten ich sollte das Projekt komplett neu aufsetzen. Mir wäre schon geholfen, wenn ich die EtherCat-Busstruktur und die Langexte übernehmen könnte. Wenn ich die Verknüpfungen noch retten könnte wäre super. Die Programme sollten ja kompatibel sein.
    Hat jemand einen Vorschlag, wie ich am besten das alte Projekt in die neue übernehmen kann ?
    Vielen Dank.


    Mike

    Der IP-Adressbereich wird von der internen Kommunikation (Windows-Roboter) meines Wissens nach genutzt . Wir haben aber mit Absprache von Kuka die interne Adresse (Registerkarte Interne Subnetze) geändert. Beim ersten Start dauert es kurz, weil sich SmartPad und PC erst wieder finden müssen, läuft aber danach ohne Probleme.