Danke für Eure Hilfe.
Decl BOX box -> konnte ich lassen.
Der Ansatz von panic mode hat funktioniert. Mir war nicht bewusst, das ich einfach weiter in den String schreiben kann.
Danke für Eure Hilfe.
Decl BOX box -> konnte ich lassen.
Der Ansatz von panic mode hat funktioniert. Mir war nicht bewusst, das ich einfach weiter in den String schreiben kann.
Hallo,
ich möchte einen Workspace in einen String umwandeln um ihn dann per EthernetKRL zu versenden. Aber irgendwie scheitere ich an den Stringoperationen.
Kann mir da evtl. jemand weiter helfen. Ich darf nicht mehr als 10 Variablen übergeben, deshalb die Aufteilung. Aber das zusammenführen der Strings klappt einfach nicht.
Hier mal meine derzeitige (fehlerhafte) Umsetzung.
Vielen Dank.
DEFFCT CHAR[150] BoxToString(box: IN)
DECL BOX box
DECL INT Offset
DECL INT i
DECL STATE_T Stat1
DECL STATE_T Stat2
DECL CHAR TEXT1[75]
DECL CHAR TEXT2[75]
Offset = 0
CONTINUE
SWRITE(TEXT1[],Stat1,Offset,"{X %5.1f,Y %5.1f,Z %5.1f,A %4.1f,B %4.1f,C %4.1f,X1 %5.1f,", box.X,box.Y,box.Z,box.A,box.B,box.C,box.X1,box.Y1,box.Z1)
SWRITE(TEXT2[],Stat2,Offset,"Y1 %5.1f,Z1 %5.1f,X2 %5.1f,Y2 %5.1f,Z2 %5.1f,MODE %d}", box.Y1,box.Z1,box.X2,box.Y2,box.Z2,box.MODE)
i = StrAdd(TEXT1[], TEXT2[])
Return TEXT1[]
ENDFCT
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Also ich habe keine Doku. Wenn ich mich recht erinnere war irgendwo in dem KRC-Ordner unter Utils mal eine kleine Beispielanwendung. Daran habe ich mich orientiert.
Ist aber schon einige Jahre her.
Mike
PM an KukaRider und atw12az5 verschickt.
Bitte mal rückmelden, ob das mit den PM geklappt hat.
Bekomme immer noch Fehlermeldungen.
Mike
Bitte mal rückmelden, ob das mit den PM geklappt hat. Sonst schicke ich sie noch mal. Bei der vorherigen Nachricht bekam ich auch eine Fehlermeldung, obwohl sie jetzt im Blog steht.
Mike
Hallo,
ich verschicke PM's. Nur leider bringt der Server gerade immer eine Fehlermeldung.
Mal noch so zur Info. Der Server geht auch mit KRC2.
Mike
Hallo,
ich habe mir einen kleinen CrossComm-Server geschrieben. Der leidet dann die Änderung von der Windows-Ebene in die Kuka-Ebene weiter. Da kann man auch Variablen überwachen.
Kann Dir auch Code zur Verfügung stellen. Ist aber in Vb.Net.
Mike
Hallo,
ich habe ein komisches Verhalten, wenn ich beim Roboter am SmartPad den Not-Aus drücke (KRC 8.3) (Automatik-Extern aktiv). Ich stehe dann immer auf dem INIT-Fold im Cell.sub. Ich kann aber nirgendwo ein Resume im Programm finden. Auch kann ich kein Interrupt außer dem normalen
Dieser wird aber einmal im Cell ausgeführt und einmal im vom Cell aufgerufenem Programm. Auch wenn ich den im Programm aus kommentiere ändert sich nichts.
Ist irgendjemand das Verhalten bekannt. Kann es passieren, das bei fehlerhafter Verkabelung vom X11 evtl. dieses Verhalten verursacht ?
Das Problem ist halt, das der Bediener dann jedes mal in T1 muss um wieder Automatik-Extern zu aktivieren.
Mike
Hallo,
also der Roboter hat 2 IP-Adressen, die interne 192.168.0.1 und eine IP-Adresse für die ext. Kommunikation. Die wird halt an das Netzwerk angepasst. Wir installieren auch UltraVNC um uns im Notfall auf den Roboter zu schauen. UltraVNC wird aber von KUKA nicht offiziell unterstützt.
Mike
Hallo,
unter C\KRC\User\ProjectRoot findest Du im Archiv die WorkVisual-Projekte.
Mike
Bei uns wird das gleiche Projekt immer für mehrere Roboter verwendet (Serienfertigung). Ich habe ein Archiv zusammengestellt, wo alle benötigten Dateien drin sind. Es werden ja alle Dateien die im Archiv sind beim Wiederherstellen auf den Roboter kopiert. Auch wenn sie beim Standard-Archiv nicht mit dabei sind. So bekomme ich auch die EtherCat-Konfiguration usw. auch mit übertragen. Ich habe einfach noch alle von WV geänderten Dateien mit in das Archiv gepackt. In den richtigen Unterordner halt.
Funktioniert super.
Mike
Also ich nutze auch zur Kommunikation ein USB-Ethernetadapter. Habe kein Problem damit. Aus Windows-Sicht (und WV) ist das eine ganz normale Netzwerkkarte.
Mike
Also Problem hat sich erledigt. Die Hotline erklärte, das ich zur VW Version 3.0.6 zurückgehen. Die Funktionalität die ich benötige funktioniere in VW 3.0.8 nicht. Gesagt getan und es ging.
Also ich habe das projekt jetzt soweit neu aufgesetzt und "fast" alles wieder inbekommen. Jetzt habe ich nur noch ein Problem. Ich benötige die Eingänge $IN[1] bis $IN[32] as Signal für eine ünergeordnete Steuerung zur Visualisierung. Bei der Umstellung auf KRC 4 stellte sich heraus, das dies nicht direkt möglich ist, weil die Eingänge von 2 EtherCat-Knoten kommen. Also haben wir einen Trick gemacht. Wir haben die Eingänge mit Ausgängen in WV verknüpft. Diese Ausgänge konnten wir dann das Signal benutzen. Das verknüpfen funktioniert auch weiterhin. Nur bei der Code-Generierung kommt eine Fehlermeldung.
Ich habe noch mal versucht die Einänge direkt asl Signal zu deklarierung. Aber da nörgelt dann die Steuerung.
Bloß um es noch mal zu sagen. Die Eingänge werden damit doppelt verknüpft. Sie werden als normale Eingänge benutzt und sollen nur zusätzlich noch als Signal abgebildet werden.
ich hoffe es hat jemand eine Idee. Ich habe gerade keine mehr.
Mike
Da ich den neuen Roboter nicht mit dem akt. Workvisual-Projekt zum laufen bekommen habe, untersuchte ch die Sache und musste feststellen, das es eine neue Version gibt. Nach den installieren und laden des Projektes waren leider ale IO-Verknüpfungen vom Bus verschwunden. Laut Hotline ist das auch nicht mehr so ganz kompatibel. sie meinten ich sollte das Projekt komplett neu aufsetzen. Mir wäre schon geholfen, wenn ich die EtherCat-Busstruktur und die Langexte übernehmen könnte. Wenn ich die Verknüpfungen noch retten könnte wäre super. Die Programme sollten ja kompatibel sein.
Hat jemand einen Vorschlag, wie ich am besten das alte Projekt in die neue übernehmen kann ?
Vielen Dank.
Mike
Der IP-Adressbereich wird von der internen Kommunikation (Windows-Roboter) meines Wissens nach genutzt . Wir haben aber mit Absprache von Kuka die interne Adresse (Registerkarte Interne Subnetze) geändert. Beim ersten Start dauert es kurz, weil sich SmartPad und PC erst wieder finden müssen, läuft aber danach ohne Probleme.
Hallo,
also wir haben es mit VNC zum laufen bekommen. Siehe http://www.roboterforum.de/rob…uantec/msg48716/#msg48716
einfach auf der Windowsoberfläche auf dem Smart HMI installieren.