Variablenansicht bei einer KRC32

Guten Abend zusammen,
ich hätte da mal eine Frage zur "guten", alten KRC32.
Ist es möglich die aktuellen Daten einer Variable einzusehen?

Wenn ich z.B. Positionsdaten einlese:
DECL POS P_PALETTE
P_PALETTE=TEACHPUNKT
Dann der Wert verändere:
P_PALETTE.X=P_PALETTE.X+150

Kann ich dann den tatsächlichen Wert der Variable irgendwo ablesen?

Zitat von LindePaul

Hast keine Doku ?

Variablenbeobachten Seite 51

Nein, hab ich leider nicht.
Der Robi steht für den Eigengebrauch an einer unserer Drehautomaten.
Gekauft über Internet.

Hallo danke, ich hab sie.
Und sogar den Teil schon gelesen.
Nun hab ich aber das Problem, daß auf dem KCP die Softkeys "varkor" und "varbeob" nicht angezeigt werden

Das generelle Problem dabei ist, daß der Roboter Positionen anfahren will die er eigentlich nicht sollte. Deshalb wollte ich prüfen ob in der Variablen P_Palette die richtigen Werte stehen. Aber vielleicht kann mir ja jemand bei dem Problem direkt helfen.

$TOOL=TOOL_DATA[1]
$BASE=BASE_DATA[2]
;Position ueber Palette anfahren
PTP PALETTE1
;Palettenposition ermitteln und anfahren
UP_PAL_POS()
;Ermittelte Position anfahren
PTP P_PALETTE
.
.
.
.
END
-------------------------------
DEF  UP_PAL_POS ( )
P_PALETTE=ABH_PAL1
REIHE=PAL_PLATZ.Y
SPALTE=PAL_PLATZ.X


P_PALETTE.X=P_PALETTE.X+(X_PALETTE*SPALTE)
P_PALETTE.Y=P_PALETTE.Y+(Y_PALETTE*REIHE)
END

Die Position PALETTE1 wird korrekt angefahren.
Die ermittlelte Position P_PALETTE nicht. Der Roboter fährt in Z-Richtung nach oben. Irgendwie sieht es so aus als hätte er die Palette (Base[2]) um 90° umgeklappt.
Was ich an Hand der Daten nicht so richtig verstehen will.
TOOL_DATA[1]={X 157.61,Y 230.466,Z 100.818,A 0.0,B -90.0,C 60.0}
BASE_DATA[2]={X -437.212,Y -1463.27,Z 1000.55,A -91.8699,B 0.304046,C 0.0407319}

Drehen der Base in verschiedenen Richtungen bringt auch keine Abhilfe....
Kommt schon, lasst mich nicht hängen
Wenn ich das Ding nicht bis Montag am Laufen habe erwartet mich die Höchststrafe. Ich bekomme einen orangefarbenen Overall und muss zwischen den Feiertagen Kuka spielen anstatt zu feiern

Hi,
ja, wenn ich manuell fahre steht der Robi richtig.
Auf die Idee mit dem Aps hätte ich auch selber kommen können.
Danke erstmal und auf geht`s zur Weihnachtsfeier. Frustbier trinken

Hallo PA,
nein, du hast nix mit den Augen.
Ich verschiebe die Palette nur in X- und Y-Richtung. ABH_PAL1 ist ein geteachter Punkt von dem der Z-Wert genommen wird.
Das Programm läuft jetzt nachdem ich es auf die Schnelle modifiziert habe. Ich fahre mit Nullframe und setze die Offset-Werte selbst.