Arbeitsraumüberwachung

Ich nehme mal schwer an, das Dir ein achspezifischer Arbeitsraum überhaupt nicht hilft oder?

....moin moin,

man könnte ja in Abhängigkeit der Werkzeugstellung in Achse 4, 5 und 6 mit Axworkspace arbeiten.
Darauf hin dann den Workspace Mode wechseln Inside/Outside.
Oder zwischen unterschiedlichen Workspaces wechseln

Hallo zusammen,

wenn es möglich ist, 2 TCPs gleichzeitg bezüglich des Arbeitsraums zu überwachen, dann hätte ich eine Lösung:

TCP 1 ist der normale Werkzeug TCP
TCP 2 liegt genau in der Drehachse von Achse 5. d.h bei jeder Handgelegkstellung liegt dieser TCP im Handgelenk.

Damit müsste sich doch die Position des Handgelenks im Arbeitsraum überwachen lassen.

mfg
Andi

Hi zusammen,

hatten aktuell fast identisches Problem (Tool ca 900 mm in Z+).

Leider stellte sich nach längerem Probieren und Studieren heraus, daß nur ein Tool "gleichzeitig" überwacht werden kann und zwar immer nur das im Programm aktuell verwendete.

Vermute das ist zu Rechenintensiv noch n Tool zu überwachen, aber meiner Meinung nach macht in den meisten Fällen erst dann eine kartesische Arbeitsraumüberwachung Sinn.

Wir hatten leider keinen Meter Platz und haben nach altbewährter Methode, vor Bewegungen in den Arbeitsraum, Ausgangssignale gesetzt.

:gutenacht:

Noch ein Versuch:

IDEE:
Wie wärs, wenn man die Koordinaten des aktuellen Punkts der A5 mit den Winkelfunktionen+Robotermaße berechnet. Das wären in Summe erst mal 4 Rechenoperationen (Achsen 1 bis 4 sind nur relevant).

Dann vergleicht man diesen Punkt, ob er sich in oder außerhalb eines kubischen Raumes befindet. Den hat man natürlich vorher mathematisch beschrieben. Die ganzen Berechnungen und Vorgaben sind bezüglich des Welt-KS.

UMSETZUNG:
Man könnte doch in der SPS.sub eine Routine programmieren, die das überwacht (aktuelle Achswinkel können ausgelesen werden).

Über einen Zähler könnte man auch festlegen, dass diese Routine nur alle 20 SPS-Zyklen ausgeführt wird. Dann wäre die ganze Sache auch nicht so Rechenintensiv. Oder die Berechnung wier über ein internes bzw. externes Signal gestartet.

Leider bin ich kein KUKA-freak, deshalb ist das ganze erst mal nur Theorie!!!

mfg und schönes WE
Andi

Ging die Umrechnung zwischen verschiedenen Koordinatensystemen nicht einfach mit dem Doppelpunkt-Operator?

Zitat von kai_n

Ging die Umrechnung zwischen verschiedenen Koordinatensystemen nicht einfach mit dem Doppelpunkt-Operator?

Ja, im Prinzip schon, bei der Berücksichtigung des $TOOL-Frame ist zwar für die Berechnung der sog. inverse FRAME erforderlich. Solange im Tool die Komponenten A,B und C auf 0 stehen (wie bei HarryH), ist dessen Berechnung aber relativ einfach.
Das eigentliche Problem ist meiner Meinung, dass eine solche 'selbstgebaute' Arbeitsraumüberwachung in der sps.sub stehen müßte. Die Berechnung braucht dabei lesenden Zugriff auf $TOOL, $BASE und $POS_ACT. Die ersten beiden dieser Systemvariablen sind nur gültig, wenn ein Programm angewählt wird, $POS_ACT ist z.B. dann ungültig, wenn ein Programm angewählt wird bis zum Start der ersten Bewegung (i.d.R. auf HOME). Beim Lesen einer ungültigen Variable in der sps.sub wird der SUBMIT-Interpreter gestoppt, was meines Wissens nicht unterbunden werden kann. Und ein durch einen ungültigen befehl gestoppter SUBMIT-Interpreter ist nicht wirklich gut...

Ich brauchte in der SPS auch ma die $pos_act, die schnellste Methode herauszufinden ob die gültig gesetzt ist ist mit $on_path. $on_path ist unter Umständen auch ohne angewähltes Programm TRUE, aber nie wenn $pos_act nicht gelesen werden kann.

Hallo,

wenn man den Arbetsraumüberwachungsmodus auf 'inside_stop (in verbotenen Bereich reingefahren führt zum Stop) setzt, aber nur dann, wird automatisch der Drehpunkt A4/A5 überwacht, weil ein Automobilhersteller das mal haben wollte.In dem Fall muss man den erlaubten Bereich sowohl mit einem unveränderten Tool als auch mit dem benutzten Tool abfahren, um sicherzustellen, dass man den Quader des verbotenen Bereichs richtig setzt. Wenn ich sowas machen muss, ist das immer mit viel probieren verbunden, bis der Arbeitsbereich festliegt, weil ich die Definition des verbotenen Bereichs immer mit dem unveränderten Tool mache und dann prüfen muss, ob die Sache auch mit meinem Programm-Tool klappt. Kommst Du damit weiter?