Mahlzeit!
Ich hab bei meinem ersten Denso-Projekt immense Ungenauigkeiten in der absoluten Bestimmung der Karthesischen Position festgestellt. Diese beziehen sich erstmal auf einen mittelgroßen Scara HMS-40852GA, sind aber auch mit einem 6-Achser und einem kleineren Scara z.T. nachvollzogen. Die Probleme drücken sich folgendermaßen aus:
1.) Teache ich einen Punkt, gurke ein wenig durch die Zelle und fahre wieder den Punkt an, dann stimmt er auf +/- 3 tausendstel (Gemessen mit einer Feinmeßuhr in X- und Y-Richtung im Rahmen einer MFU). Gut soweit.
2.) Ändere ich die Armigkeit und fahre denselben Punkt an, dann stehe ich ca 4mm neben der geteachten Position (Mit einem Dorn in der Maschine und einem im Greifer, geschätzt mit einer Schieblehre). Verwunderlich.
3.) Fahre ich auf einen Punkt, nennen wir ihn p[1], und gebe den Befehl, 100mm nach X zu fahren, dann stehe ich 101,6mm in X-Richtung. Teache ich p[1] woanders hin, stehe ich nach der Prozedur nur noch 99,8mm in X-Richtung. Analoges gilt für Y-Richtung.
4.) Ich hab einen Algorythmus zum Palettieren geschrieben, der auf drei Stützstellen aufbaut. Fahre ich damit eine berechnete Position quer über ein Blister (ca. 400mm Diagonale) und stehe über einen halben Zentimeter daneben (!)
Da die Kalibrierung der Achsen nachweislich stimmt und das Problem auch mit anderen, für mich erreichbaren Robotern desselben Herstellers auftritt, kann man daraus nur zwei Schlüsse ziehen:
a.) Die Denso-Dinger haben Toleranzen zwischen 1% und 2%, was ziemich Fuddelich ist und deren Verwendungszweck auf Pick-and-Place beschränkt. Ein Palettieralgorythmus mit 4 Stützstellen funktioniert zwar einigermaßen, allerdings gibt es immer noch geringe Abweichungen.
oder
b.) Ich mache fortgesetzt einen Fehler für fortgeschrittene.
Hat jemand für euch eine erhellende Meinung dazu?
Gruß,
Emty
