Tach!
Weiß jemand, wie man die Vektoren I,J,K aus einer Fräsapplikation in Eulersche Winkel A,B,C umrechnen kann? Speiziell KUKA.
Winkelumrechnung
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Hallo,
auch auf die Gefahr hin, mangels Kuka-Kenntnissen, völligen Unsinn zu schreiben...
I,J,K werden im Zusammenhang mit Koordinaten meistens bei Quaternionen verwendet.
Wenn dem so ist, gugg mal hier
http://de.wikipedia.org/wiki/Quaternionen
im Absatz "Bezug zu Eulerwinkeln".
Hope that helps,
Urmel
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Hi,
ich weiss was I,J,K ist, aber was A,B,C ist, keinen blassen Schimmer
Wenn Fragen hast, nur zu
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auch auf die Gefahr hin, mangels Kuka-Kenntnissen, völligen Unsinn zu schreiben...Nee, kein Unsinn. Auf Wikipedia hab ich auch schon gesucht, aber genau der Abschnitt "Bezug zu Euler..." ist mir irgendwie aus den Augen gekommen.
ich weiss was I,J,K ist, aber was A,B,C ist, keinen blassen SchimmerDanke für's Pic. Das hilft.
BTW:
A,B,C sind die Winkel der Drehung um die Achsen.
A=Drehung um Z
B=Drehung um Y
C=Drehung um X -
Deine Probleme möchte ich mal haben....
Mit den Sachen haben wir schon vor 2 Jahren gekämpft. Hab mal noch ein paar Sachen ausgraben können, allerdings ist genau die Umrechnung die du willst in einer Exceltabele die ich nicht finde.
Doch wir als findige Mathematiker können sicher da was umrechnen.(Wurde benutzt bei CamRob 1.1)
Diese Berechnung hat nur Gültigkeit, wenn Z die Stoßrichtung ist
Die Vektoren IJK werden nur aus den Winkeln B und C errechnet.
Winkel A muss unter KUKA.CAMRob vor dem konvertieren definiert werden:
Konfiguration + Konstanter Winkel + [Winkel A]I = sinB*cosC
J = -sinC
K = cosC*cosBMan bedenke jetzt hierbei, dass Z Stoßrichtung ist. Darfst mich aber nicht fragen wie man das macht wenn -X Stoßrichtung ist.
Vielleicht kannst mit der Exceltabele in Anhang was anwangen, ansonsten leg es in die grüne Ablage. -
Deine Probleme möchte ich mal haben....Wer ist den schuld, daß ich jetzt die Probleme habe?
Zitat
Mit den Sachen haben wir schon vor 2 Jahren gekämpft.Und warum habt ihr sie nicht gleich richtig gemacht?
Zitat
Winkel A muss unter KUKA.CAMRob vor dem konvertieren definiert werden:
Konfiguration + Konstanter Winkel + [Winkel A]Ja! Und genau das ist mein allergrößtes Problem! Dieser doofe Winkel A wird mir in den Daten nicht gegeben, da er in keinen NC-Daten dieser Welt steht. Aber ich bin nun mal zum Umorientieren um A gezwungen.
Ach wäre ich doch endlich reich und berühmt...schön bin ich ja schon!
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Schau doch mal hier:
http://www.roboterforum.de/rob…en/msg12204.html#msg12204Falls Du noch Hilfe brauchst, melde Dich.
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@Irrer Polterer
Ach wäre ich doch endlich reich und berühmt...schön bin ich ja schon!
Rainer, keine Bescheidenheit - berühmt bist Du auch schon
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