KRC 32 Serielle Schnittstelle

das heisst, das die KRC32 das Signal RTS richtig auf HIGH setzt (RS-232 arbeitet mit Signalpegeln im Bereich von +3 ... +15 V zur Darstellung einer logischen 0 (SPACE) und -3 ... -15 V zur Darstellung einer logischen 1 (MARK)).
Warum wird nun das entsprechende CTS-Signal am PC nicht als HIGH angezeigt ?
Kann sich ja nur um einen Kabelfehler handeln !!!

er wird Weihnachten

an welchem Stecker hast Du gemessen ?
Wenn Du an der KRC32 das CTS gemessen hast stimmt es (LOW).
Das CTS an der KRC32 wird erst durch den PC (RTS) auf HIGH gesetzt.

Hast du jetzt das komplette Kabel durchgemessen ?
25 pol KRC32 8 pol PC

RTS 4 ------------- 8 CTS
CTS 5 ------------- 7 RTS
TX 2 ------------- 2 RX
RX 3 ------------- 3 TX
GND 7 ------------ 5 GND

die meisten billigen Rs485-Konverter brauchen das RTS-Signal zum Umschalten SEnden/Empfangen - ist bekannt.
Du kannst doch Dein Docklight auf Hardwarehandshaking RTS/CTS stellen (nicht auf manuell stellen wo man die Signale sieht). Funkt es dann auch ?

Hallo Albrecht,
ist zwar nicht Sinn der Sache bei einem Handshake sich selbst die Signale zu geben, aber
der Zweck heiligt die Mittel.

Wann hast du Geburtstag (gehabt) ?

Albrecht schrieb:

Zitat

also ic habe jetzt pin 4 und 5 am 25pol gebrückt undjetzt funktioniert das ganze perfekt und ohne probleme

und wir wären bei der fehlersuche fast verblödet

HMI_VISU Schrieb am 17.07.07:

Zitat

Kannst ja mal RTS\CTS , DTR\DSR testweise an PC und Roboter beideitig brücken,
oder du misst mal die PEgel, wie LindePaul schon sagte!

Hi Albrecht:

Wollte eigentlich schon damals, dass du nicht verblödest!!

Hallo

ich versuche gerade die Kommunikation KUKA<-> Notebook (über Schnittstellen-Wandler Ethernet.->Seriell) über Serielle Schnittstelle zu realisieren.

Roboter KR5sixx
KRC V7.0.9 Grundsystem KS V7.0.56RT

Die Doku zum Cread habe ich durchgelesen. Was mir direkt aufgefallen war, dass hw_inf.ini nicht im Verzeichnis C:/ KRC/ROBOTER/INIT vorhanden war. Ich habe die per hand eingefügt.

Die Einstellungen habe ich laut Beschreibung seriell.ini und hw_inf.ini Laut Beschreibung gemacht
Hw_inf.ini Seriell.ini
Com1 enable gleich Konverter

Die Kommunikation steht Ich kann von der Steuerung an Notebook über Hyperterminal was senden und empfangen

Jetzt habe ich ein Programm geschrieben um einfach ein String von dem Notebook zu lesen. String deswegen da ich danach statt Notebook Kamera anwenden will und die kann nur String. In dem String steht nur Zahl 100.

1.
Wo füge ich die Zeile ein
CHANNEL : SER_1 :SER_1 $PSER_1
Ich habe die in System/Config.dat eingefügt

2
Mein Programm

++++++++++++++++datenliste++++++++++++++++++++

&ACCESS RVP
&REL 38
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEFDAT SER
;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL INT SUCCESS
;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
;Make here your modifications

DECL STATE_T STATUS ;
DECL MODUS_T RMODUS,WMODUS
;DECL FRAME PUNKT
INT HANDLE,OFFSET
REAL TIMEOUT ;,XPOS,YPOS,ZPOS
REAL ERG
;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLERATIONS)
ENDDAT
****************Programm
&
&ACCESS RVP
&REL 38
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF SER( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)

;------------INITIALIZATIONS
RMODUS=#ABS
WMODUS=#ASYNC
TIMEOUT=2.0
;------------INSTRUCTIONS

COPEN(:SER_1,HANDLE)
IF HANDLE==0 THEN ;channel ist noch zu
HALT
ENDIF
;LOOP

WAIT FOR $DATA_SER1>0
OFFSET=0
CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%d",ERG)
IF (STATUS.RET1<>#CMD_OK)THEN
HALT
ENDIF

END

Bei der Ausführung springt er bei mir in die if Abfrage
COPEN(:SER_1,HANDLE)
IF HANDLE==0 THEN ;channel ist noch zu
HALT
ENDIF

Das heißt dass das Chanel nicht aufgemacht wird

Ich freue mich auf Ihre KOMMENTARE

Gruß

Maxim

Das Problem liegt nut in der verwendeten V7.0.
Da gibt es keine hw_inf.ini mehr :eviltongue:
Die heisst jetzt KRC.XML im Mada-Verzeichniss. die brauchst du aber nicht ändern - dort ist der COM2 (nur COM2 funktioniert) bereits enabled.

[glow=red,2,300]CHANNEL : SER_1 :SER_1 $PSER_1
Ich habe die in System/Config.dat eingefügt[/glow]
brauchst Du nicht, schmeiss die Zeile wieder raus

COPEN auf COM2 muss funktionieren

leider habe ich nur COM 1

hallo
bzw ich habe auch COM2 Anschlüss
der aber niergenwo zu finden nicht in Systemsteuerung und auch wenn ich Hyperterminal aufmache kann ich nur COM 1 auswählen

Gruss

Maxim

Hallo,

es funktioniert mit COM2 tatsächlich, vielen Dank.
So kann ich aber nicht komtrollieren, ob die Komunikation mit der Kamera steht. Bei COM 1 habe ich immer über Hyperterminal überprüft.
gibt es für schnelle Kontrolle andere Möglichkeiten.?

Gruß
Maxim

Maxim,
was hast Du jetzt am COM2 der KRC angeschlossen?

Hallo

ich habe jetzt an COM2 meine Kamera angeschlossen.
Und es geht wie beschrieben.
Komisch ist nur das der PORT COM2 niergendwo zu sehen ist nur in der Datei die du erwähnt hast. So kann ich nicht wie früher die Kommunukation über Hyperteminal überprüfen.

Gruß

Maxim

Hallo Maxim,
der COM2 wurde Windows entzogen und dem vxWorks (Roboter) zugewiesen.
In Windows nicht mehr sichtbar.
Du kannst die Kommunikation mit dem in der V7 eingebauten seriellen Loggen überprüfen.
Bin krank zuhause und habe kein KCP vor mir.
irgendwo im Konfiguration/EA-Treiber/serielle Kommunikation/serielles Loggen
Häckchen ran und der Logger ist scharf, Häckchen wieder weg und im Log-Verzeichnis steht eine Datei serialcom.log

Hallo

Vielen Dank
ich probiere es direkt aus.

Ich habe jetzt eine andere Frage. (eventuell blöde Frage)

ich senden mit der Kamera ein String <POSX POSY WINKEL>, bei einem Artikel funktioniert es wunderbar.
ich lese mit CREAD
CREAD(HANDLE, SR_T, MR_T, TIMEOUT, OFFSET,“%F %F %F“, XPOS, YPOS, APOS,)

Jetzt will ich je nach dem, ob ein oder mehrere Artikel im Bild sind auch die Positionen anfahren.
Ich könnte von Kamera ein deffinierten String schicken
für ein Artikel <POSX POSY WINKEL 0 0 0 0 0 0>
und für drei <POSX POSY WInkel POSX POSY WINKEL POSX POSY Winkel>
und dann( theoretisch mit SREAD in einzelne Teile zerlegen)

Zur Zeit ist mein String von der Kamera so deffiniert, dass je nachdem wieviel Artikel da sind, soviel Positionen auch ausgegeben wird. Also Stringlänge nicht konstant.

Mein Problem ist, dass ich nicht weiß wie ich die Positinen von 1. Artikel von den Positionen von 2. Artikel bei dem Roboter nach dem Einlesen trenne.
Hast du da eine Idee wie ich es am besten und am schnellsten realisieren könnte.

Wunsche dir gute Besserung
Gruß

Maxim