Beiträge von Albrecht

so ich habe probiert und probiert. ich habe sogar einen anderen roboter genommen und er bleibt immer be der zeile:
wait for $data_ser1>0 stehenoder wenn ich die zeile weg lasse und was vom pc sende bleibt er bei dem nächsten cwrite befehl hängen und macht nicht mehr weiter.
woran kann das liegen brauche wirklich dringend eure

die schnittstelle vom roboter ist wie folgt eingestellt:
Decl ser $pser_1={proto 4, proc 2, rco 5, bl 0, baud 19200, noc 8, nos 1, parity 0, trc 1, flp 0, llp 0, rt 0, pt 0, dsr 0, wccxon 0, vxon 11, vxoff 13, weobc 0, veobc 0}
habe vxon und vxoff zusätlich eingestellt

ich bitte wirklich dringend um hilfe

du trennst doch die zahlenwerte in x y z a b c d
was willst du denn noch? du kannst sie doch dann über if ... then ... auswerten.

hallo ich hab wieder einmal ein kleines problem mit der seriellen schnittstelle bei meinem roboter.
ich bekomm die daten wie beim letzten mal super gesendet vom roboter an den pc aber keine zurück
der bleibt einfach bei der zeile:
wait for $data_ser1<>0
stehen und macht nix.
ich habe auch schon die leitungen durchgemessen

25pol 9pol
2---------------2 gegen masse -10v
3---------------3 gegen masse 0v
4---------------8 gegen masse 0v
5---------------7 gegen masse 0v
6---------------6 gegen masse 0v
8---------------1 gegen masse 0v
20-------------4 gegen masse -10v
22-------------9 gegen masse 0v

die schnittstelle vom roboter ist wie folgt eingestellt:
Decl ser $pser_1={proto 4, proc 2, rco 5, bl 0, baud 19200, noc 8, nos 1, parity 0, trc 1, flp 0, llp 0, rt 0, pt 0, dsr 0, wccxon 0, vxon 0, vxoff 0, weobc 0, veobc 0}

ich weis echt ni wo der fehler sein soll. das ist das kabel vom letzten mal die einstellungen die programme aber ich bekomm einfach nichts an den roboter gesendet. andersherum get es einwandfrei. ich hab sogar schon einen anderen pc probiert da ich dachte es liegt evtl am usb-rs232 adapter aber an dem ligt es scheinbar auch nicht.
bitte

sehr interessante frage vor dem selben problem stehe ich auch gerade.
wie kann man eine werkzeugnulpunkt dem stäubli klar machen???
oder hat jemand für die programmierung ein paar handbücher das wäre noch besser

och nee.son mist

hm also die seite hat mir ni so wirklich geholfen.aber danke
es ist ein Hitachi-6-Achs-Knickarm-Roboter mehr find ich ni weil die firma alle schilder abnehmen musste.was gibt es da so für typen???

Hi ich hab ein ganz großes problem.
ich mach bei uns im lager inventur und da steht ein roboter bei dem alles schilder und beschriftungen abgemacht wurden. ich vermute das es ein hitachi is weil das auf der bedienkonsole steht.(Hitachi PBC - 1201)
jetzt hab ich versucht die herstellerseite zu finden und bin daran kläglich gescheitert
kann mir da jemand bitte helfen???
danke schonmal im voraus

ok den thread hab ich wohl überlesen. naja am ende sind wir ja doch zum ziel gekommen.

also ic habe jetzt pin 4 und 5 am 25pol gebrückt undjetzt funktioniert das ganze perfekt und ohne probleme

und wir wären bei der fehlersuche fast verblödet

nein es funktioniert nur unter diesem rts high while sending oder wenn ich das simuliere
unter dem normalen Hardwarehandshaking rts/cts nicht

ok ich hab jetzt noch ne weile rumprobiert und ich bin jetzt zu nem gaaaanz eigenwilligen ergebnis gekommen,welches ich ger ein wenig erklärt hätte.
UND ZWAR: (lufthol)
wenn ich in dem Docklite den punkt bei rts ausmache kann ich daten von der krc empfangen.
wenn ich jetzt den punkt anmache kann ich sie vom pc senden und die krc empfängt sie sogar.

das ist aber ein rs485 transceiver control (heist bei docklite so) das heist das das rts nur fürs senden high-pegel hat.

ist das jetzt der rts cts protokoll??ich denke nicht, denn wenn ich das wieder einstelle geht wieder nix.

ich blick langsam bei den ganzen protokollen nich mehr durch ich werd noch ganz verrückt

da kannst du als geschäääänk vorbeikomme
also dieser verbindun würde ich entnehmen das ich se brücken muss:
9polig 25polig
DIN8 female
5 7 ---GND----- (Signalmasse)
2 3 ---RxD----. (Recieve Data - Empfangsdaten
| von Gegenstelle über DCE zum DTE)
3 2 ---TxD----' (Transmit Data - Sendedaten vom DTE
über DCE zur Gegenstelle)
7 4 ---RTS----. (Reqest To Send - Empfangsbereitschaft
| des DTE)
8 5 ---CTS----o (Clear To Send - Sendebereitschaft
| des DCE)
9 22 ---RING---' (DCE hat Ruf erkannt)
4 20 ---DTR----. (Data Terminal Ready - DTE ist prinzipiell
| bereit, d.h. Port aktiviert)
6 6 ---DSR----o (Data Set Ready - DCE ist prinzipiell
| bereit, d.h. eingeschaltet)
1 8 ---DCD----' (Data Carrier Detect, man ist verbunden)

hm wenn ich von 7 zu 5 prüfe zeigt er mir 10 volt an
heist das, dass ch die vertauscht habe???

- also das cts-signal leuchtet in dem DOCKLITE weder rot noch grün.es ist aus.oder was möchtest du darüber wissen??)
- die spannung zwischen 7 und 4 ist ca.-15volt
- ja unter xon xoff läuft es einwandfrei
- alle verbindungn sind sowie beschrieben

also wenn ich das mache muss bei mi ja rts blau leuchten(tuts auch). dtr leuchtet bei mir auch blau. wenn ich die krc an mache leuchtet dann dcd rot. wenn ich dann mei programm starte und nach copen stoppe leuchten immernoch nur die drei button in docklite.

DECL SER $PSER_1= {PROTO 4,PROC 3,RCO 5,BL 0,BAUD 9600,NOC 8,NOS 1,PARITY 0,TRC 1,FLP 0,LLP 0,RT 300,PT 5,DSR 0,WCCXON 0,VXON 0,VXOFF 0,WEOBC 0,VEOBC 0}

das sind die einstellungen der krc

also mein programmcode in der krc sieht so aus:

Def	PCKCRTE
INT	HANDLE
DECL	STATE_T	SW_T, SC_T, SR_T
DECL	MODUS_T	MW_T, MR_T
DECL	INT		OFFSET
DECL	FRAME	ZWPOS
REAL	TIMEOUT
REAL        XPOS, YPOS, ZPOS, APOS, BPOS, CPOS
BAS (#INITMOV,0,“-“)
PTP	HOME
MW_T = #SYNC
MR_T = #ABS
TIMEOUT = 1.0
COPEN(:SER_1, HANDLE)
LOOP
CWRITE(HANDLE, SW_T, MW_T,“%+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F“,$POS_ACT.X, $POS_ACT.Y, $POS_ACT.Z, $POS_ACT.A, $POS_ACT.B, $POS_ACT.C)
WAIT FOR $DATA_SER1>0
OFFSET = 0
CREAD(HANDLE, SR_T, MR_T, TIMEOUT, OFFSET,“%+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F“, XPOS, YPOS, ZPOS, APOS, BPOS, CPOS)
ZWPOS.X = XPOS
ZWPOS.Y = YPOS
ZWPOS.Z = ZPOS
PTP ZWPOS
ZWPOS.A = APOS
ZWPOS.B = BPOS
ZWPOS.C = CPOS
PTP ZWPOS
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE, SC_T)
END

WENN du das gemeint hast

enn ic eine verbindung öffne unddas programm starte leuchtet am anfang die cts anzeige (so blinkend) rot und dannhört das auf und sie leuchte nichtmehr

heusollt ich es falsch verkabelt haben??? bei mir is rts und dtr blau aber der rest nicht
oder ist da neeinstellung noch falsch???an der krc
ich hab eingestellt krc seitig für die übertragung:
proto 4
proc 3
baud 9600
noc 8
nos 1
parity 0
müsste doch richtig sein

bei dem pc programm (docklite) was ich habe zeigt es mir an ob ein Handshake erfolgt ist oder nicht und es erfolgt eben keiner.
ich weis nicht wie ich den pegel messen soll
und es it de selbe baudrate, start und stopbits und parity und protokoll glech eingestellt.

was mich am meisten wundert ist ja das die übertragung von pc zu pc funktioniert. über dieses rts/cts protokoll.darum schiebe ich ja den fehler der krc zu