KRC 32 Serielle Schnittstelle

Hi,
definiere einen entsprechend grossen CHAR-string als container.
OFFSET=0
CREAD(HANDLE, SR_T, MR_T, TIMEOUT, OFFSET,“%r", container[])
;Fehlerabfrage
Switch OFFSET
CASE länge von einem Artikel
OFFSET=0
SREAD (1 Artikel aus container[].... lesen
CASE länge 2 Artikel
OFFSET=0
SREAD (2 Artikel aus container[].... lesen
usw. ; es können max. 9 Formatzuweisungen in einem SREAD gemacht werden
; bei mehr als 9: 2 SREAD hintereinander ohne OFFSET auf 0 zu stellen
; Offset ist ein Lesezeiger für den CHAR-Container

Viel Erfolg

Hallo

i
ch will mit Hilfe von CREAD einen String einlesen
z.B XPOS1,YPOS1,Winkel1;XPOS2,YPOS2,Winkel2
123,213,126;56,123,68

Zu Kommatrennung: Ich habe irgendwo raus gelesen, dass die Formatirungszeichen bei CREAD dürfen nicht verwendet werden, nur bei CWRITE

jetzt bin so vorgegangen wie der Paul oben beschriebn hat. (CREAD funktioniert )

ich habe CREAD mit SREAD kombiniert
decl char Position[24]
CREAD(handle,status,modus,timeout,offset,"%r,Position[])
offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%04d%04d%04d", XPOS,YPOS,APOS)

theoretisch könnte ichb offset auf 13 setzen und koordinaten für 2 Artikel auslesen

offset=13
SREAD(Position[],status,offset,"%04d%04d%04d", XPOS1,YPOS1,APOS1)

jetzt wenn mein String so aussieht
123 345 111 345 789 222
dann wird es theoretisch funktionieren

wenn aber mein String so aussieht
23 34 111 34 789 22
oder so
1021 142 111 567 34 132

dann lese ich absolüt falsche Koordinaten wenn ich richtig verstehe da bei String 2 an der dritte Stelle Leerzeichen ist und bei dem String 3 an der vierte Stelle statt Leerzeichen ein Wert.

wie man es so realisiert, dass der String immer gleich
xxx xxx xxx ausieht weiß ich nicht
oder wie man die Stellen mir Nullen einfüllt ?

Maxim

Hallo Maxim,
Du machst Dir ganz umsonst Sorgen.
Wenn (ein) Leerzeichen zwischen den Werten sind, ist es ganz einfach.
Der Formatierer erkennt durch das Leerzeichen das Zahlenende !
Keine Längenangaben beim format nötig
Letzter Wert braucht kein nachfolgendes Leerzeichen.

offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d", XPOS,YPOS,APOS)
;offset hat hier bereits den richtigen Wert um weiterzulesen
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d", XPOS1,YPOS1,APOS1)

oder

offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d%d%d%d", XPOS,YPOS,APOS,XPOS1,YPOS1,APOS1)

oder 9 Werte

Viel Erfolg

Hallo

Danke für schnelle Antwort und Geduld
aber ich habe immer noch Schwierigkeiten.

offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d", XPOS,YPOS,APOS)
;offset hat hier bereits den richtigen Wert um weiterzulesen
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d", XPOS1,YPOS1,APOS1)
Bei dem ersten SREAD setze ich OFFSET=0
Bei dem zweiten ist es doch je nach dem wieviele dedimalstellen der Erste hatte?

offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d%d%d%d", XPOS,YPOS,APOS,XPOS1,YPOS1,APOS1)

was wird hier passieren wenn die Werte für XPOS1,YPOS1,APO1 nicht vorhanden sind?
Werden dann nur die ersten drei Werte gelesen?

Gruß

Maxim

wenn aber mein String so aussieht
23 34 111 34 789 22
++------------------------------- Offset
oder so
1021 142 111 567 34 132
++------------------------------- Offset

Offset steht nach dem 1. Lesen entweder am 3. Lehrzeichen oder am Anfang 4. Wert.
Ist egal, Offset steht immer vor/an dem nächsten zu formatierendem Zeichen.
Wenn es genau wissen willst :P, HALT nach den 1.SREAD und Offset abfragen.

Den SREAD mit 6 Parameter machst nur wenn Du weisst es sind 6 Parameter.
Sonst bekommst Du im STATUS.RET1 den Wert CMD_ABORT oder FMT_ERROR.
Habe es jetzt nicht ausprobiert

Hallo

Ich habe wieder mehrere Fragen

Frage 1
Die Bearbeitungszeit von meiner Kamera ist viel kurzer als die Zeit die der Roboter zum Fahren des Artikels braucht. Nach einigen Überlegungen habe ich mir gedacht, dass ich einen PUFFER (FIFO)einbaue in dem die Positionen temporär gespeichert werden. Nach dem Ablauf einer bestimmter Zeit muss die ersteingefügten Positionen aus dem FIFO rausgeschmissen werden, da der Roboter die nicht mehr erreichen kann

Gibt es da irgendwelche Lösungen?

Frage 2
Ich habe jetzt mein String so aufgebaut dass es immer 6 Positionen geliefert werden. In dem Fall wo es nur ein Artikel vorhanden ist, wird der Rest von der Kamera mit Nullen gefüllt.
CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%F%F%F%F%F%F ",XPOS,YPOS,APOS,XPOS1,YPOS1,APOS1)

Dann wollte ich eine abfrage einfügen.
Wenn XPOS1 und YPOS1 =0
Dann springe zum Sprungmarke
Wie kann ich eine Sprungmarke einfügen?

Frage 3
Ich habe zuerst so was ausprobiert

XPOS=0
YPOS=0
APOS=0
XPOS1=0
YPOS1=0
APOS1=0

CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%F%F%F%F%F%F ",XPOS,YPOS,APOS,XPOS1,YPOS1,APOS1)

Und dann habe ich versucht von der Kamera einen String mit 3 Positionen zu schicken. Ich bekam Fehlermeldung „ KeineDaten/Variablen vorhanden“. Ich dachte wenn ich die YPOS1 und XPOS1 oben mit Nullen beschreibe dann schluckt er das?

Frage 4
POSITION[1]=" "
POSITION[2]=" "
POSITION[3]=" "
POSITION[4]=" "
POSITION[5]=" "
POSITION[6]=" "
POSITION[7]=" "
POSITION[8]=" "
POSITION[9]=" "
POSITION[10]=" "
;----ende alle POSITION[] =0
CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%r",POSITION[])

SREAD(POSITION[],STATUS,OFFSET,"%d%d%d",XPOS,YPOS,APOS)

Hier habe ich auch versucht die Position nur von einem Artikel zu lesen. Bekam aber eine Fehlermeldung“ Keine Daten/Variablen vorhanden“. Voran kann das liegen?

Frage 5
Zu dem OFFSET
Offset=0
CREAD(HANDLE,STATUS,RMODUS,TIMEOUT,OFFSET,"%F%F%F%F%F%F ",XPOS,YPOS,APOS,XPOS1,YPOS1,APOS1)

Ist Offset nach dem Lesen gleich 6
Zählt er die Stellen in Kuka Beispiel?

OFFSET=0
HUGO[]=”1234567890”
SREAD(HUGO[],STATE,OFFSET,%01d%02d,VAR1,VAR2);
Ergebnis:
VAR1=1; VAR2=23

Oder zählr er die Leerzeichen?
z.B. 123 131 132 136
Bei Offset = 3 wird 136 gelesen?

Frage 6
Abfrage ob die Daten korrekt übertragen worden?
Einmal kann es mit Paritätsbit kontrollieren? Parität: Gerade
Zweitens kann ich mein String POSITION[]mit dem StrFIND durchsuchen nach bestimmetn Kriterien, Zum Beispiel ob bei dem String > O 123 133 213 < O vorhanden ist.
Falls nicht dann Springe zum Sprungmarke.
Weiter kann ich mit dem CMD_OK abfragen?
Meine Frage ist was ich am effektivsten einsetzen könnte, ob es nicht doppelt gemoppelt ist wenn ich z. B. Parität und CMD_OK benutze

Vielen Dank im Voraus

Frage 1: Hmm, musst selbst ausprogrammieren
Frage 2:Du bist noch ein GOTO-Programmierer
GOTO merker - merker:
Frage 3: auch APOS1 muss 0.0 sein
Frage 4: vor dem SREAD OFFSET=0 vergessen ?
Frage 5: OFFSET ist ein Zeichen(Byte)zähler/-zeiger
OFFSET=0
HUGO[]=”1234567890”
SREAD(HUGO[],STATE,OFFSET,%01d%02d,VAR1,VAR2);
--> offset ist 3
OFFSET=0
HUGO[]=”1 23 4567890”
SREAD(HUGO[],STATE,OFFSET,%01d%02d,VAR1,VAR2);
--> offset ist 6

Frage 6: auf CMD_OK sollte immer abgefragt werden
die Einstellung Parität wirkt nur auf den seriellen Hardwarechip (kein Zeitverlust)
was für serielles Protokoll verwendest Du ?
XON/XOFF: Parität ist die einzige Prüfung, sehr unsicher da auch keine Checksumme
über das telegramm gebildet wird
3964R: sehr sicher, Checksumme über das Telegramm wird gebildet und
ausgewertet

Ich kann bei meinem Ethernet<>Seriell Konverter nur XON/XOFF, RTS/CTS und Kein auswählen.
3964R: kann ich nur von KUKA auswälen?

Was mich jetzt wundert ich habe amKUKA XON/XOFF ausgewählt und am Converter RTS/CTS, und die Kommunikation steht

Kann ich 3964R nur von eine Sete anwenden und hat es Sinn bei KUKA 3964R und bei Converter XOFF/XON?

vergiss 3964R (jeder Teilnehmer muss das können)

XON/XOFF <--> RTS/CTS wundert mich nicht (so)

KRC empfängt und frisst alles (xon/xoff) egal wie die Hardwaresignale rts/cts stehen
KRC wird wahrscheinlich auch die rts/cts default richtig setzen damit der Converter richtig arbeitet.

und noch paar Fragen

Ich wollte heute bei der Kamera <>Roboter Seriell Kabel Tx und Rx zwei Leitungen abgreifen und zusätzlich an dem Laptop anschließen damit ich es über Hypertermeinal sehen könnte. Es war theoretische Überlegung, ware aber Interressant zu wissen, habe aber angst die Schnittstelle abzuschißen

aus dem oberen Posting
Wenn (ein) Leerzeichen zwischen den Werten sind, ist es ganz einfach.
Der Formatierer erkennt durch das Leerzeichen das Zahlenende !
Keine Längenangaben beim format nötig
Letzter Wert braucht kein nachfolgendes Leerzeichen.

offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d", XPOS,YPOS,APOS)
;offset hat hier bereits den richtigen Wert um weiterzulesen
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d", XPOS1,YPOS1,APOS1)

oder

offset=0
SREAD(Position[],status,offset,"%d%d%d%d%d%d", XPOS,YPOS,APOS,XPOS1,YPOS1,APOS1)

Ich habe es ausprobiert und ich glaube ich finde keine bessere Lösung.
Jetzt habe ich ein anderes Problem, ich wollte mal schauen was in meinen Variablen steht. Unter AnsichT/Variablen/Überischt habe ich keine einzigen Variable von mir.Auuch beim Suchen der Variable habe ich kein Erfolg gehabt. Muss ich die Liste die selbst erstellen?

Nicht abgreifen !!!!!
Ist elektrisch bei einer seriellen Leitung nicht möglich.

Was für Variablen, XPOS,... ?
In die $Config.Dat oder global definieren.