Hallo Lothar
Ich kann dir morgen den Befehl schicken, ich hab ihn der Arbeit.
Wir haben ein ähnliches Problem wie du, bei uns schweisst sich die Schweiszange fest dann muss der KR350 sie wieder losreissen. Das geht nur wenn man bei diesen Bewegungspunkt die Überwachung ausschaltet.
MfG
Christoph
Hallo Lothar
mit Force Torque Control hast Du die Möglichkeit eine vordefinierte Kraft aufzubringen, bzw. die Radnabe zunächst kraftgesteuert auszurichten ohne zu verkanten.
Welche Hausnummer hat denn die "noch nicht näher bestimmte Kraft"?
Gruß
Simon
hallo simon , hallo christoph
Inzwischen hat man mir technische Details mitgeteilt.
Es besteht eine Passung mit nominell 1/100mm Toleranz zwischen Radnabe und Flansch. Das Problem besteht beim verkannten an der ersten Kontaktstelle. Jegliches Verkannten muss vermieden, denn dann ist ein Aufschieben unmöglich. Jetzt gibt es natürlich Ungenauigkeiten in der Greifposition und in der Zuführposition des Flansches.
Der Robbi hat ja auch eine Positioniergenauigkeit von "nur" 0,25mm.
Aus diesen Gründen dieses "schwimmende" Einstellung der Roboterachsen - aber geht das 
Kollisionsschutz muss aber dennoch bestehen, denn eine Beschädigung der Teile muss auf jeden Fall vermieden werden.
Gruss Lothar
Hallo Lothar,
meines Wissens sind auch beim Achsenweichschalten noch relativ hohe Kräfte nötig damit der Roboter ausweicht. Feinfühliges Fügen ist damit sicherlich nicht so ohne weiteres möglich. FTCtrl hingegen kommt da schon eher hin. Der Roboter wird dabei am Flansch mit einem Kraft-Momenten-Sensor ausgestattet und kann dann dafür sorgen, dass den Kräften in der Fügeebene ausgewichen wird und nur in Stoßrichtung eine definierte Kraft aufgebracht wird. Lager und Nabe müssen allerdings eine Fase besitzen. Die Toleranz von 1/100 mm ist natürlich schon sehr gering ... würde auf einen Versuch ankommen, ob das funktioniert.
Von der technischen Seite her denk ich ist FTCtrl da eher der richtige Ansatz, ist. Ist halt ein Technologiepaket, dass extra gekauft werden muss.
Gruß
Simon
...bei uns schweisst sich die Schweiszange fest dann muss der KR350 sie wieder losreissen...
MfG
Christoph
Sowas macht man aber nicht. Losreissen ist keine gute Lösung. Nehme mal an dass ihr Alu schweißt. Um die Zange wieder loszubekommen, dreht man besser um A wenn die Stossrichtung 
Z ist.
LGS
Hallo,
das ist eine klassische Anwendung fuer mechanische Fuegehilfen.
Achsen weichzuschalten (soft Servo) ist da eher ein frommer Wunsch.
Soll man eh nur mit den Grundachsen machen (z.b. Achse 1 bei Druckgussentnahme).
Gruss.. Stefan
CR: Cleanroom, HR: Handling -- keine Ahnung, schau mal lieber in den Spezifikationen bei KUKA im Internet nach.
Gruss ..Stefan
HA = high accuracy
Versuch mal
http://www.kuka.com/germany/de…industrial_robots/medium/
HA, HR - wer lesen kann ist klar im Vorteil.
Fuer alle Roboter gibt es die Option "Absolutgenau" da wird der Roboter genau vermessen und die Maschiendaten optimiert (frueher wurde dazu eine Kalibrierdiskette mitgeliefert).
Absolutgenau heist bessere Positioniergenauigkeit.
bei HA steht in der Spezifikation eine bessere Wiederholgenauigkeit.
Sind wohl bessere Getriebe drin.
Gruss Stefan
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