Moin, Moin
Ich habe ein Problem mit einer Worldzone.
Bei einem ABB Roboter ist das Signal „ Im Störbereich“ über eine Worldzone realisiert.
Dummerweise funktioniert diese Worldzone nach Restore eines Backups nicht mehr.
Ich muss erst die Aktivierungsroutine ablaufen lassen.
Zwar meckert dabei der Roboter das er die Zonen angeblich schon kennt, aber erst danach funzt es.
PROC AktiviereStatWZ()
! * EREIGNISROUTINE *
! * Weltzone Aufnahme *
WZBoxDef \Inside,shAufnahme,posAufnahme1,posAufnahme2;
WZDOSet \Stat,wzAufnahme\Inside,shAufnahme,doTCPAufnahme,1;
! * Weltzone Ablage *
WZBoxDef \Inside,shAblage,posAblage1,posAblage2;
WZDOSet \Stat,wzAblage\Inside,shAblage,doTCPAblage,1;
! * Weltzone Hubtür *
WZBoxDef \Inside,shHubtuer,posHubtuer1,posHubtuer2;
WZDOSet \Stat,wzHubtuer\Inside,shHubtuer,doStoerbereich,1;
! * Weltzone Homeposition *
WZHomeJointDef\Inside, shHome, jposHome, delta_pos;
WZDOSet\Stat, wzhome\Inside, shHome, doRobInHome, 1;
!WZSphDef \Inside,shHome,posHome,100;
!WZDOSet \Stat,wzHome\Inside,shHome,doRobInHome,1;
ENDPROC
Diese Routine ist als Event mit „Power on“ verknüpft, also eigentlich so wie es sein sollte.
Dummerweise legt der Robbi das Teil direkt auf einer Drehstation ab und die SPS schreibt mit dem „ Im Störbereich“ Signal und „Greifer auf“ die Werkstückdaten auf den Werkstückträger.
Das bedeutet die Drehstation dreht obwohl der Robbi noch gar nicht weg ist und es gibt Datensalat in der SPS. 
In dieser Anlage gibt es 5 Roboter , die im Prinzip alle gleich Programmiert sind.
Das Problem habe ich nur an dem Einen.
Der Robbi ist ein:
>>PRODUCTS_ID:
ROBOTWARE_5.06.0158 RobotWare 5.06.0000
IRB 7600
DeviceNet Master/Slave Single
Profibus DP Master/Slave
RW World Zones
RW Fixed Position Events
RW Path Recovery
RW Collision Detection
RW PC Interface/Backup
RW File and Serial Channel Handling
RW Logical Cross Connection
RW Analog Signal Interrupt
RW Multitasking
Service Info System
Calib. Pendelum RAPID
Gruß
Högi
