Zusatzachse jederzeit Greifer Wechseln

  • Hallo


    Ich habe einen Roboter KR C2 30 der auf einer Zusatzachse läuft. Der Roboter ist im Robroot synchron geschaltet da ich sehr grosse Base habe an denen ich mich orientiern muss. Zwei Base habe ich aber auf der Zusatzachse auf einem Schlitten vor dem Roboter der immer mit dem Roboter mit fährt. Darauf ist mein Greiferbahnhof. Wie kann ich es machen das ich meine Greifer wechseln kann an jedem Platz egal wo der Roboter auf der Zusatzachse steht.


    ich habe es mal versucht im dat file alle e1 werte von allen bewegungen zu löschen. ist das eine saubere lösung oder gibt es eine bessere.


    gruss


    Patrik

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • hmm, kannste Bitte nochmal das Problem genau schildern ?
    Komm irgendwie net drauf, was Du genau brauchst.

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  • Hi,
    Nee ist nicht die beste Lösung sobald du den Punkt Änderst dann werden die Aktuellen werde im .dat File wieder angelegt.
    Besser schreibe am Anfang des Programmes in alle Punkte die Aktuelle E1 Position mit $POS_ACT.E1.
    Michel

  • Hallo PatStu!


    Doch dein Ansatz ist die einfachste Lösung. Und sie ist zuverlässig, wenn du folgendermaßen vorgehst.


    Lösche die Einträge der Zusatzachsen E1-E6 und zusätzlich E6POS auf POS in der Datenliste.


    DECL E6POS XP1={x 379.888885,y 292.312714,z 422.223999,a 90.9005508,b 75.5888519,c -90.918251,s 6,t 51,e1 210.323898,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}


    wird zu:


    DECL POS XP1={x 379.888885,y 292.312714,z 422.223999,a 90.9005508,b 75.5888519,c -90.918251,s 6,t 51}


    Dann werden auch trotz TouchUp die Zusatzachsen nicht mehr berücksichtigt.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Hallo IrrerPolterer,
    Ist richtig das bei einem normalen TouchUp sich nichts ändert im dat File. Aber wenn Ändern und dann TouchUp werden die Zusatzachswerte wieder eingefügt. Also doch nicht so gut. Und wenn nur im dat File gelöscht wird und ein Anderer was ändern muss weiß er nicht was anders ist. Denkt doch mal an so manchen dollen Bediener.
    Denke mit Aktueller Position in das dat File schreiben ist Eleganter. Ist auch ein geringerer Aufwand was zu ändern.


  • Ist richtig das bei einem normalen TouchUp sich nichts ändert im dat File. Aber wenn Ändern und dann TouchUp werden die Zusatzachswerte wieder eingefügt.


    Das ist falsch! Wenn ich die Position als POS umdeklariere bleibt sie nach Ändern & Touchup Datentyp/Struktur POS und hat somit keine Einträge für Zusatzachsen.
    Das gleich gilt übrigens auch bei FRAME. Dort wird weder Deklaration geändert, noch Status & Turn wieder eingetragen.


    Ist jedenfalls bei V5.14 so. Und ich bin mir sehr sicher, daß es bei der 4er auch so ist...

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Hi,
    Lesen Leute.
    Ich meinte mit Ändern and offenen Inline Formular dann TouchUp. Dann werden die Zusatzachsen wieder im Dat File hinzugefügt.
    Michel


  • Hi,
    Lesen Leute.
    Ich meinte mit Ändern and offenen Inline Formular dann TouchUp. Dann werden die Zusatzachsen wieder im Dat File hinzugefügt.
    Michel


    :globiit:


    Selber lesen! Genau so bin ich verfahren! Vergisst du vielleicht dabei die E6POS in POS zu ändern?
    Um es ganz deutlich zu nennen:


    1.Lege einen Punkt per ILF an.
    2.Schließe das Programm.
    3.Öffne die Datenliste.
    4.Ändere die Position von E6POS zu POS.
    5.Lösche alle E1...E6 Einträge in den Klammern.
    6.Schließe die Datenliste. Speichern nicht vergessen.
    7.Öffne nun wieder dein Programm.
    8.Setze den Cursor in die Zeile mit der entsprechenden Bewegung.
    9.Drücke auf Ändern!
    10.Mache einen TouchUp.
    11.Schließe das ILF.
    12.Schließe das Programm. (speichern nicht vergessen).
    13.Schau in die Datenliste und voila es bleibt bei POS ohne E1...E6!
    14. Gestehe ein, daß du Unrecht hast... :zwink:


    Die Struktur POS beinhaltet lediglich X,Y,Z,A,B,C,S und T! Einträge von E1...E6 würden zu fehleraften Deklarationen führen und somit das Programm unstartbar machen. Und das ein Touchup (auch bei Ändern von ILF) nicht die vorhandene Deklaration beeinflußt sollte wohl logisch erkennbar sein.


    BTW: Selbst ein Ändern des Punktenamens erstellt einen neuen Punkt ohne E1...E6! Allerdings vom Datentyp E6POS. Ein erneuter Touchup trägt dann die Zusatzachsen wieder ein. Das stimmt soweit. Aber eben nicht bei einer POS!

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

    Einmal editiert, zuletzt von IrrerPolterer ()

  • OK OK


    Erstens einmal danke für die vielen Meldunge. Hatte leider erst jetzt die Möglichkeit diese zu lesen.


    Also ich werde das in dem falle ausprobieren. anhand eurer hin und her geschichte wird es in dem falle auf jeden fall klappen ;)


    ich werde es dann schreiben wenn es funktioniert hat.


    gruss


    Patrik

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