Durchsacken der Achsen

    Hallo Leute..


    Hier noch ein neues thema.


    Hab nen Vkr 200/2 als Beistellung für meine neue Anlage bekommen. Baujahr 1996!!! Beim Toolvermessen bekam ich Probleme,weil die Toleranz nicht eingehalten wurde.Nach mehren Neuversuchen hab die Toleranz auf 10mm erhöht.Nun mein Problem: wenn ich im Koodinatensystem verfahren möchte, Zustimmtaste drücke und damit die Bremse öffne, und dann die Verfahrtaste betätige,sackt das Tool ca 10mm nach unten durch und positioniert sich dann auf die vorgegeben Bahn auf. Hat es jetzt Sinn,den Rob oder das Reglermodul zu tauschen oder andere Sachen( RDW-DSE)? Ich würd ihn ja am liebsten verschrotten,aber das geht leider nicht.:uglyhammer_2: Hat da jemand ne Idee,ob noch Hoffnung für meinen Alufreund besteht???:hilfe:


    Besten Dank im Voraus

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi Stethi!


    Das klingt mir sehr nach dem Powermodul. Gerade die Robbies dieser Baujahre hatten Probleme mit dem PM6/600.


    Frag mal bei Kuka nach Ersatz.


    Gruß

    Weniger als 100% wird nicht akzeptiert :)

    hab noch ne PM6/600 Daheim aufm Sofa liegen :mrgreen:



    Falls interesse besteht dann bei mir melden! Ist gebraucht, also keine garantie für nix


    MfG
    Dennis

    MfG <br />Dennis Keipp<br /><br />Geiz macht Krank... Qualität ist Geil!

    Hallo.....


    Problem hat sich jetzt verlagert darauf,dass mein Tool bei Handbewegung sehr stark schwingt.
    Werd mal schauen,wie es sich weiter entwickelt


    PS: Schöner Roboter :)


    Die Frau naja.Bei genauer Betrachtung ein wenig zu klein im Gegensatz zum KR. :waffen100:

    Hallo


    beim Durchsacken der Achse schau nochmal genau hin ob`s nur eine Achse ist.
    Wenn ja, Motor Tauschen weil Bremse defekt! Wenn`s eine Handachse ist kannst Du ja dann nochmal quertauschen um sicher zu sein.


    Wenns kartesisch sackt, dann das schon erwänhte Powermodul auswechseln.


    Beim rütteln oder schwingen tippe ich desweiteren auf die RDW.


    Scheint ja ein richtiger Oldtimer zu sein. :zwink: Mal ne Überholung bei KUKA in Betracht ziehen.


    Ach ja, die Dame auf Deinem Bild war doch Miss September beim inofiziellen 99er
    KUKA Kalender, richtig? :mrgreen:

    Erst mal was allgemeines. Bitte gewöhnt Euch an bei einer Fehlerbeschreibung
    den Steuerschranktyp und die benutzte Softwareversion (mit Buildnummer) anzugeben.
    Dann kann ich nachschauen ob es ein bekannter Fehler ist und ob er schon gefixt ist.
    :danke:


    Zu diesem Problem kann ich flg. schreiben:
    Normalerweise wird der Integralteil des Halte-Moments am Ende einer Bewegung kurz bevor die Bremesen einfalllen für jede Achse gespeichert. Auf diese Weise kommen zu Beginn einer Bewegung gleich die korrekten Haltemomente an alle Achsen, der Roboter sackt nicht durch. Ob dieser Integralteil gespeichert wird oder nicht, wird über ein Flag (ResetTorq) geregelt.
    Es gibt allerdings drei mögliche Zustände, bei denen das ResetTorq-Flag gesetzt und dadurch der Integralteil auf Null gesetzt wird:
    1. Getriebemoment einer Achse überschritten --> Integralteil aller Achsen wird auf Null gesetzt.
    2. i2t Überwachung hat zugeschlagen --> Integralteil der betroffenen Achse wird auf Null gesetzt.
    3. Bei gen. Stopp in AUT/ÈXT Betrieb --> Integralteil aller Achsen wird auf Null gesetzt.
    Das Rücksetzen des ResetTorq-Flags geschieht bei der ersten Bewegung nach einem Stopp in der DSE Software. Dies wurde bei der DSE-AT ((V)KRC1) versäumt, so daß ein einmal gesetztes Flag bis zum nächsen Booten gesetzt bleibt und der Roboter bei jedem Bewegungsstart kurz einsackt.
    Der Fehler tritt nur bei (V)KRC1 auf und auch dann nur merklich, wenn ein Roboter ohne Modelldaten verwendet wird.

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Hallo LindePaul.


    Ich werd es mir angewöhnen in Zukunft. Du hast Recht, es ist eine VKRC1 Steuerung mit einem KR200/2. Softwarestand 3.3.3 SP10.


    Die Aussagen von dir hören sich logisch an. Brauch mir da glaub keine weiteren Gedanken machen.Werd demnächst auch mal die Lastdaten ermitteln (wenn die automatische Lastdateermittlungssoftware nur nicht so teuer wäre(gibts die auch irgendwo im Download?)) und eintragen, dann müsste es sich ja erledigt haben. Habe ein Automatikdauerprogramm geschrieben und mal die Wiederholgenauigkeit angeschaut, die ist für diese Zwecke ziemlich genau.


    Also,besten Dank für die Infos.... :danke:

    Stethi, nochmal zu Deinem Profilbild.


    Der Roboter steht doch auf einem Sockel. Ich finde nicht, daß die Größenverhältnisse nicht zueinander passen.

    Weniger als 100% wird nicht akzeptiert :)

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden