Moin!
Ich programmiere aktuell einen KUKA KR 10 R1100-2 Roboter, der über eine KRC5 micro mit KSS 8.7.5 gesteuert wird.
Wenn man eine Base einmisst, dann landet die berechnete Base in der config.dat und man kann in einer direkten PTP-Bewegung die drei Punkte vom Einmessen über die Baseverwaltung wieder anfahren.
Diese sind in der MeasurementPoints.xml auf dem Roboter gespeichert.
Soviel weiß ich.
Ich möchte jezt aber diese drei Einmesspunkte über ein selbstgeschriebenes Handverfahrprogramm anfahren können, und weiß nicht, wie ich auf die Daten der Punkte zugreifen kann.
Beispielablauf:
DECL E6POS e6pX, e6pY, e6pZ
INT iBaseNo
;HIER MÜSSTEN DIE VERMESSENEN DATEN DER BASE"iBaseNo" DES ROBOTERS IN DIE VARIABLEN GESCHRIEBEN WERDEN
SPTP P10 Vel=100 % PDAT10 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
SLIN Pe6pX Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
SLIN Pe6pY Vel=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
SLIN Pe6pZ Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
SPTP P10 Vel=100 % PDAT10 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
Hat das irgendwer schon mal versucht oder eine Idee, wie man an die Punkte rankommen kann?
Es ist dochhrecht aufwändig, das für jede Base immer händisch umzukopieren und das bei jedem Basecheck erst prüfen zu müssen, ob auch die aktuellen werte drinstehen.
