Hi alle zusammen,
hab da mal wieder ein kleines Problem(chen) wo ich eure Hilfe gebrauchen könnte.
Es geht um eine IRC 5 Steuerung mit einem IRB 1600.
Das Problem ist schnell beschrieben :
3 Punkte (Unterschiedliche Stellung) in Koordinatensystem A geteacht.
Um diese 3 Punkte an 3 weitern Stationen zu duplizieren habe ich einfach Koordinatensystem B, C und D eingemessen und fahre nur mit ändern des Werkobjektes diese insgesamt 12 Punkte an.
Funktioniert soweit auch. Jedoch in Koordinatensystem D kann der Roboter 2 von 3 Punkten nicht anfahren, da er irgendwie anders herum hinter sich her fahren möchte...
Auch wenn die Vorposition schon 20cm davor ist, dreht er dann einfach ab.
Es handelt sich um MoveJ Punkte, die angefahren werden, ob er mit MoveL diese direkt anfährt habe ich heute nicht mehr ausprobiert.
Habt ihr Ideen woran das liegen könnte? Evtl, dass die Teachpunkte und die letzten Punkt knapp um die 180° auseinander liegen und der dann lieber den anderen Weg nehmen möchte???
Habe zum Verständnis eine kleine Zeichnung angehangen.
Schon mal danke für eure Hilfe.
Btw: Sorry für meine Paintskills xD