Kuka Krc4 unterprogramm circ befehl

Wie hast du den Kreis programmiert?

Wenn eine Circ-Bewegung geteacht hast ändert sich der Kreis natürlich abhängig von deinem Startpunkt, da Hilfs- und Zielpunkt immer die gleichen sind.

Wenn du willst, dass der gleiche Kreis von verschiedenen Startpunkten aus gefahren wird, dann musst du entweder einzelne Circ-Bewegungen teachen (also einzelne Unterprogramme) oder du berechnest Hilfs- und Zielpunkt.

Am besten du machst einfach eine Baseverschiebung mit den Kreispunkten. Dann bleibt der Kreis immer der selbe und nur der Bezug ändert sich.

Warum machst du es nicht einfach so wie es Martin Huber vorgeschlagen hat.

Eine vermessene Base, eine Dummybase und Offsetwerte mit den Abständen in X und Y der Positionen 2,3 und 4 zu Position 1.

Dummybase = vermesseneBase

Die Offsetwerte in X und Y sind bei Position 1 null.

Kreis teachen.

Kreis an Position 1 in Programm abfahren

Dann die Base verschieben.

Dummybase = vermesseneBase
Dummybase.X = Dummybase.X + AbstandXPos2
Dummybase.Y = Dummybase.Y + AbstandYPos2

Kreis an Position 2 abfahren.

Dasselbe dann mit Position 3 und 4.

Programmiert hast Du dieses Ding (X ist rechts, Y oben), zweimal rum, einmal als Kreis (mit CA), einmal oval (der zusätzliche "schräge" Punkt ist nicht von Dir, sondern den brauchte ich, weil FAMOS kein CA kennt, liegt aber bahnrichtig).

Wahrscheinlich ist das egal, ich kenne das TP nicht, und die erste und letzte halbe Umdrehung ist vielleicht nur die Anfahrbahn. Die C_DIS dürften auch noch eine Rolle spielen.

Aber unabhängig davon ist es eher unwahrscheinlich, mit einem fetten Kuka auf Anhieb reproduzierbar runde Vollkreise mit 1cm Durchmesser zu bekommen.

Die abgeflachte Stelle ist immer gegenüber des Nahtendes und dieses wiederum immer Richtung Mitte des Teils, daher gehe ich davon aus, dass Du das Futter drehst, und die Punkte in immer derselben Raumorientierung liegen.

Bei Vollkreisen mit konstanter Orientierung in der Ebene macht jede der 6 Achsen zwei Richtungsänderungen. Das muss die Mechanik erst einmal hergeben - tut sie meist nicht. Ich würde hier versuchen, für die anderen drei Punkte dieselben Voraussetzungen zu schaffen wie für den ersten, was ungefähre Lage und auch die großräumige Anfahrbewegung angeht. Ist die Ebene mit den 4 Punkten horizontal angeordnet? Wo steht der Roboter relativ zum Nahtende?

Das über BASEs zu machen scheint in diesem Programm eher blöd zu sein, schließlich will VA-B geteachte Punkte als Grundlage nehmen, und das BASE ist eh schon beschäftigt. Und gewonnen wär' damit eher nichts, zumindest nicht bei konstanter Orientierung.

Auch noch speziell Deine verschiedenen Namensbezeichnungen von Tool1 und Base17 in Deinem Programm. schon einiges Experimentiert daran......

Da die Kreise 90 Grad versetzt sind, würde sich ja anbieten,

mit fixer Base zu arbeiten,

POS statt E6POS zu verwenden,

und externe Achse über PTP E1 um 90 zu drehen / weiterdrehen.

Immer das gleiche UP ablaufen lassen an gleicher Ort und Stelle ( E1 einfach versetzt).