Hilfe bei der Bahnplanung

Hallo zusammen,

ich hatte im Frühjahr ein Projekt, bei dem Kunststoff-Kappen an den Kanten mit Leim beauftragt werden mussten. Am Einlaufband wurden die Kappen mit einem Sauggreifer gegriffen, dann fuhr der Roboter mit der Kante an der Leimdüse vorbei, am Schluss hat er die Kappe auf das Auslaufband gelegt.

Für mich war es damals das erste Roboter Projekt und am meisten Zeit verschlang das Teachen der Punkte an der Leimdüse entlang. Damit sich der Vakuum-Schlauch nicht zu weit eindreht und damit die Achs-Limits eingehalten werden, muss während der Bahn auch zweimal umorientiert werden. Es werden auf der Anlage zwei verschiedene Teile gefahren. Für jedes Teil musste ich um die 20 Punkte teachen.

Hätte ich das auch irgendwie einfacher haben können?

Ich freue mich auf eure Antworten!

Vielen Dank!

Zitat von hofd

Ich persönlich hätte die Leimdüse als externen TCP definiert, dadurch fällt die Positionierung und vor allem Orientierung des Bauteils erfahrungsgemäß leichter.

Dann hätte ich in RobotStudio mit der Funktion AutoPfad die Bahn erstellen lassen und diese ggfs. nur noch angepasst..

Hallo hofd,

vielen Dank für deine schnelle Antwort. Ich war im Urlaub, deswegen die späte Reaktion.

Ich habe das Programm in der Simulation vorbereitet und dann vor Ort nochmal angepasst.

Ist eine interessante Idee mit dem externen TCP, das werde ich mal nachträglich noch ausprobieren, wie schnell ich damit zurecht komme.

Zitat von Programmiersklave

Das Teil hat 8 Ecken, und dann noch ein bisschen drumherum. Wie lange braucht man, um 20 Punkte zu teachen? Ca. 10 Minuten? Da biste doch fertig, bevor Windows mit RS hochgefahren ist....

Hallo Programmiersklave,

schon klar, dass es bei dieser speziellen Anwendung noch überschaubar ist. Da ich aber noch ein Einsteiger in der Roboterprogrammierung bin, wollte ich wissen, ob es einen einfacheren / eleganteren Weg gibt. Vielleicht sind es bei der nächsten Anwendung ja ein paar Punkte mehr und ein paar Produkte mehr. Dann dauert das manuelle Teachen vielleicht länger als 10 Minuten.

Vielen Dank für die Hilfe!

Hallo nochmal,

ich habe mich jetzt mal daran versucht, das Tool in der Leimdüse zu definieren und das Workobject an den Roboter anzuhängen. Der Pfad wurde mit Autopath entlang der Kante erstellt.

Momentan habe ich noch das folgende Problem: Wenn ich die einzelnen Targets auswähle mit "Zeige Roboter an Position" sieht alles richtig aus (Ja, ich weiß, momentan hängt die Leimdüse noch im Bauteil, aber mir gehts erst mal nur im die Kante. Orientierung kippen und kleinen Abstand mach ich noch).

Wenn ich den Pfad abfahren lasse, bewegt sich der Roboter mit einem Offset in Z-Richtung den Pfad entlang:

In den Workobjekt Daten habe ich einen Offset in Z-Richtung für das Workobjekt eingestellt.

Aber woher kommt der Unterschied zwischen "Vorschau" und tatsächlicher Bewegung? Sollte das nicht gleich aussehen?

Vielen Dank für eure Hilfe.