Schon mal hier im Forum nach `Extruder' gesucht?
Stepper als echte Zusatzachse im Roboter integriert geht nicht. Da musst du einen Servomotor hernehmen. Dürfte auch die beste Lösung sein.
Soll es denn jetzt einfach oder billig oder gut sein? Alles zusammen wird nicht gehen. Aber das könnte ja auch Teil der Masterarbeit sein.
Also, mal selber anstrengen und recherchieren, ist heutzutage ja eh einfacher als im vorigen Jahrtausend 
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Kann mich gar nicht mehr erinnern wie wir das damals gemacht haben 
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Das Optionspaket FastSendDriver wird dir weiterhelfen.
Schon mal hier im Forum nach `Extruder' gesucht?
Stepper als echte Zusatzachse im Roboter integriert geht nicht. Da musst du einen Servomotor hernehmen. Dürfte auch die beste Lösung sein.
Soll es denn jetzt einfach oder billig oder gut sein? Alles zusammen wird nicht gehen. Aber das könnte ja auch Teil der Masterarbeit sein.
Also, mal selber anstrengen und recherchieren, ist heutzutage ja eh einfacher als im vorigen Jahrtausend
Kann mich gar nicht mehr erinnern wie wir das damals gemacht haben
Für ein anderes (gefördertes) Projekt haben wir eine Beckhoff-Steuerung bestehend aus einer CX9020 CPU in Kombination mit EL7047 Ethercatklemmen verwendet. Damit kann ein Schrittmotordirekt angetrieben werden.
Das Problem ist, dass die Hardware, Software und Inbetriebnahme damals von Beckhoff selbst aufgebaut/durchgeführt wurde und mehrere tausende € gekostet hat.
Da für mein Projekt praktisch kein Budget zur Verfügung steht, wollte ich jetzt wissen ob es vielleicht günstige Alternativen für solche Steuerungen evtl. sogar OpenSource-Lösungen existieren, die ich als Roboterlaie einfach nicht kenne/finde.
Das Optionspaket FastSendDriver wird dir weiterhelfen.
Har nichts mit integration von externe achsen zo tun. FSD einfach schickt roboter position sehr schnell.
Eine richtig voll integrierte Achse kriegst Du so wirklich nicht hin.
Frage ist aber halt, was "diese Zusatzachse" wirklich im Detail alles Können muss und welche Kompromisse Du eingehen willst. Auch was Dir zur Verfügung steht z.B. von Kommunikationsschnittstellen aus Optionen.
Wie dies z.B. andere versuchten zu Lösen:
Ich geh mal davon aus das der Extruder Material in Abhängigkeit von Düsengeschwindigkeit liefern soll. Mit dem FSD können zwei Ausgänge wechselseitig konfigurierbaren weg-oder Zeitraster geschaltet. Damit könnte fast direkt ein Schrittmotor angesteuert werden. Alternativ in einem Splineblock die Punkte sehr eng setzen und im trigger-up die Ausgänge setzen. Am einfachsten $vel_act auf einen $anout mappen und damit den Stepper über zusatzhardware steuern.
Ohne Budget wird es schwierig.
Evtl. wäre ein Raspberry Pi mit der SoftSPS Codesys eine Möglichkeit. Der kann EterCat, man kann Schrittmotortreiber anschliessen und ist nicht allzu teuer (naja, im Moment kaum zu bekommen, aber da sollte es es auch so ein abgespeckter pi Zero tun).
Da sollte es auch Beispiele im Netz geben. Zur Ansteuerung würde hier ja schon einiges gesagt. Einfachster Weg wird wohl tatsächlich die Übermittlung der Geschwindigkeit per Analogausgang über EterCat sein.
FDD ist keune Kompletloesung und mit erwa 18000 USD, FSD ist teuer. Kostet mehr als motor, kablelsatz und regler. Macht keun Sinn ..
Für die Ausgabe braucht's keine spezielle Option, wenn man Option als zu kaufenden Zusatz versteht, wenn man's als 'Möglichkeit" versteht: Siehe Z. Bsp. $VEL.CP in ANOUT Anweisung
Für das Abfragen habe ich schon eine genannt.
Mit der oben beschriebenen Code
SIGNAL ProgSpeed $anout[1]
ANOUT ON ProgSpeed = $VEL_act * rFactor DELAY= rDelay
lässt sich die aktuelle Geschwindigkeit auf eine Analogausgangsklemme (z.B. Beckhoff Ethercat) legen.
Ohne genauere Betrachtung könnte evtl. mit diesem Produkt direkt der Extruder betrieben werden:
Am Besten wäre natürlich gleich die direkte Feldbusversion...
Oder wenn dies als Anout-Modul konfiguriert werden könnte ?????
Wie gesagt, die KRC kann das immer nur als Analogsignal ausgeben: 12Bit/14Bit/16Bit mit/ohne Vorzeichen + Cal-Faktor
Hi bisschen späte Rückmeldung,
Danke euch ihr habt mir schon mal sehr weitergeholfen 
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