Beiträge von LoosJan

Hi bisschen späte Rückmeldung,

Danke euch ihr habt mir schon mal sehr weitergeholfen

Welche Optionen gibt es die Geschwindigkeit über einen analogen Output über Ethercat auszugeben und über Zusatzhardware abzufragen?

Zitat von Hermann

Schon mal hier im Forum nach `Extruder' gesucht?

Stepper als echte Zusatzachse im Roboter integriert geht nicht. Da musst du einen Servomotor hernehmen. Dürfte auch die beste Lösung sein.

Soll es denn jetzt einfach oder billig oder gut sein? Alles zusammen wird nicht gehen. Aber das könnte ja auch Teil der Masterarbeit sein.

Also, mal selber anstrengen und recherchieren, ist heutzutage ja eh einfacher als im vorigen Jahrtausend .

Kann mich gar nicht mehr erinnern wie wir das damals gemacht haben .

Für ein anderes (gefördertes) Projekt haben wir eine Beckhoff-Steuerung bestehend aus einer CX9020 CPU in Kombination mit EL7047 Ethercatklemmen verwendet. Damit kann ein Schrittmotordirekt angetrieben werden.

Das Problem ist, dass die Hardware, Software und Inbetriebnahme damals von Beckhoff selbst aufgebaut/durchgeführt wurde und mehrere tausende € gekostet hat.

Da für mein Projekt praktisch kein Budget zur Verfügung steht, wollte ich jetzt wissen ob es vielleicht günstige Alternativen für solche Steuerungen evtl. sogar OpenSource-Lösungen existieren, die ich als Roboterlaie einfach nicht kenne/finde.

Hallo,

ich entwickle im Rahmen einer Masterarbeit ein Roboter-3D-Drucksystem. Hierfür würde ich gerne den Druck-Extruder als externe Achse an unserem KUKA KR3-540 (KRC4-Steuerung) anschließen. Leider habe weder ich noch meine Laborkollegen hierzu bereits Erfahrungen.

Kann mir hier jemand sagen, was die einfachste/billigste/praktischste Möglichkeit ist einen Stepper-Motor ohne Encoder als Zusatzachse anzuschließen und zu programmieren?

Vielen Dank schonmal!!

Hallo,

ich entwickle im Rahmen einer Projektarbeit die Steuerung eines Roboterarmdruckers.

Der Plan ist aus normalem G-Code in RoboDK ein KUKA Roboterprogramm zu erzeugen. Bei unserem Roboter ist allerdings das Problem, dass keine analogen Outputs vorhanden sind, wodurch die herkömmliche Extruderansteuerung nicht möglich ist. Deswegen will ich einen digitalen Output verwenden, der an eine Arduino angeschlossen ist, welche wiederum den Extruder ein/ausschält (mit konstanten Geschwindigkeiten).

Dazu hatte ich ein paar Ideen:

1. Beim Einlesen einer NC-Datei kann man bei RoboDK bei den Programmereignissen ein Ein/ausschalten des digitalen Outputs verwenden. Dazu dachte ich, man kann den G-Code M64 P1 verwenden (Output 1 anschalten). So einfach gehts anscheinend aber nicht. Weiß jemand was ich stattdessen verwenden kann?

2. Eine kompliziertere Lösung wäre es, den Output immer anzuschalten, wenn ein Bewegungs-G-Code einen Extrusionswert enthält. Dazu müsste ich allerdings die Datei umschreiben, die das Einlesen von NC-Kommandozeilen steuert. Weiß jemand wie das umsetzbar wäre?

Über andere Ideen würde ich mich auch sehr freuen.

Vielen Dank schonmal für eure Hilfe.