Hallo zusammen,
ich bin gerade dabei SafeMove auf 4 identischen Robotern vom Typ IRB6700 3m/245kg in Betrieb zu nehmen und habe Probleme mit der Werkzeugorientierung in Safemove.
Für die sichere Arbeitsraumüberwachung möchte ich den montierten Saugrahmen mit seinen 4 Eckpunkten als Werkzeug anlegen.
Wenn ich die Eckpunkte des Rahmens definieren möchte, scheinen sich diese an einem etwas verdrehten Koordinatensystem zu orientieren und stimmen nicht mit der Realität bzw. der Basis überein.
Ich habe die Werkzeugorientierung aus dem Rapid übernommen, die um 150 Grad in Z zum tool0 verdreht sein sollte.
Aber egal welche Werkzeugorientierung ich in Safemove eintrage, im Online Monitor ändern sich die definierten Punkte nicht.
Auch das Schreiben der Konfiguration, Aktivieren oder Neustarten der Steuerung bringt keine Änderung.
Ich habe auch schon versucht das Referenz Basis Koordinatensystem auf Roboter Basis Koordinatensystem zu ändern,
aber nach jedem Konfiguration schreiben wird es automatisch wieder auf Task Koordinatensystem gesetzt.
Im Moment habe ich testweise einen Punkt definiert, der um 200mm auf der X-Achse verschoben sein soll.
Wie im Screenshot zu sehen ist, scheint die X-Achse aber nicht mit dem Koordinatensystem der Basis oder des Werkzeugs übereinzustimmen.
Auf welches Koordinatensystem bezieht sich dieser Punkt und wie kann ich erreichen, dass dieser Punkt auf der X-Achse des Basis-Koordinatensystems verschoben wird?
Vielen Dank im Voraus!
