Es gibt eine Möglichkeit dass anhand der Importierten CAD Daten des Greifers automatisch eine Hüll Geometrie erstellt wird.
Funktioniert meiner Erfahrung nach aber nur Semi geil.
Habe die Geometrien bisher dann immer selbst erstellt.
Ist nach meinem Kenntnisstand nicht möglich.
Nur wenn man im Robot Studio seine CAD importiert hat, sieht man im SafeMove Editor der virtuellen Steuerung die entsprechenden Geometrien und kann so seinen Greifer einhüllen.
Diese Einstellungen exportiere ich im Anschluss und lade sie auf die reale Steuerung.
Ich denke, die Performance des virtuellen Controllers ist stark abhängig von deinem PC.
Hier könnte es evtl. zu Verzögerungen kommen.
Beispielsweise habe ich bei der Überwachung von Zonen und Geschwindigkeiten keine Probleme.
Die Überwachung der Werkzeugorientierung ist hingegen sehr träge und es dauert einige Sekunde bis diese reagiert.
Simulierst du eine Omnicore und willst dort die Geschwindigkeitsüberwachung testen, so musst du SafeMove Assistent ausschalten. Ansonsten wird die Geschwindigkeit automatisch auf das Maximum begrenzt und es kommt zu keiner Überschreitung des Limits.
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