Teaching mit Tool Koordinatensystem geht nicht mehr

    Hallo,

    Bin neu hier, ist mein erster Thread,…hatte eine Schulung vor vielen Jahren(30) … und soll jetzt in einem kleinen Betrieb einen KUKA KR 360 mit KRC V5.6.6 „reaktivieren“.

    Es sollen lackierte Flächen von einem Band auf Ablagefächer gelegt werden…soweit so gut, teaching eines Zyklus hat auch geklappt, Programm stand eigentlich.

    Doch nach Neustart des Systems heute kam der Fehler „Achsen nicht justiert“???

    Nach Runterfahren, neu starten, lief der Roboter wieder, jedoch völlig falsch Positionen, also Programm löschen und neu teachen

    Und nun läßt sich der Roboter nicht mehr richtig im Modus „Tool Koord.“ verfahren(Tool Orientierung bleibt nicht konstant,Achsen 4-6 drehen nicht wie notwendig).

    Muss hier neu justiert werden?

    Ich bin etwas ratlos, wo und wie soll ich suchen was hier nicht mehr stimmt?

    Bin für jegliche Hilfe dankbar….

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Ich schätze mal der Roboter hat seine Justage verloren, da nach dem langen Stillstand die Akkus platt sind. Du solltest erstmal die Akkus durchmessen und ggf. tauschen. Dann neu justieren, dann Bases und Tools einmessen und erst dann teachen.


    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

    Justieren, geht das nur mit Messgerät?

    Brauch ich Bases? World und Tool sollten doch reichen?

    Du meinst sicher „einlesen“?

    Das Tool ist eine Art „Rechen“ der einfach immer horizontal stehen muß.D.h. Achse 6 X immer senkrecht, Y immer waagerecht.

    OK, bin ein Stück weiter, Justage Achse 1-3 und Achse 5 ist klar, aber Achse 4 und Achse 6 ist mir nicht klar? Wo kommt da die Messuhr hin?

    Ich hab darüber keine Doku, findet man die im myKUKA?

    Einmal editiert, zuletzt von Stoffel67 ()

    Zitat von Stoffel67

    ...aber Achse 4 und Achse 6 ist mir nicht klar?....

    Wenn Du ein Standard KR360 hast, müssten 3 Justagepatronen an der Zentralhand sein für Achsen 4,5,6.


    Zitat von Stoffel67

    Ich hab darüber keine Doku, findet man die im myKUKA?

    Müsste sicher was zu finden sein.

    Sonst bitte detaillierte Photos Deiner Mechanik posten. Dann könnte man Dir einen exakten Hinweis geben, wo sich diese befinden. So sehen wir nichts und reden vermutlich nur aneinander vorbei.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Ja, schon klar, Kappe abschrauben (habe ich bei Achse 1-3 gemacht)

    Aber wo ist das „Gegenstück“ bei Achse 4 und 6.

    Da sind ja Kerben für die Orientierung, aber wogegen geht die Uhr bei

    Achse 4 und 6?

    Zitat von Stoffel67

    Ja, schon klar, Kappe abschrauben (habe ich bei Achse 1-3 gemacht)

    Aber wo ist das „Gegenstück“ bei Achse 4 und 6.

    Da sind ja Kerben für die Orientierung, aber wogegen geht die Uhr bei

    Achse 4 und 6?

    Was für Gegenstück meinst du denn?



    Auf die mechanische nullstellung bringen….

    Von Achse 1-6 den silbernen Deckel abschrauben und dann die messpatrone aufschrauben und justieren 🥴

    Bei Achse 1 bis drei kommt ja ein Stift aus der Patrone, die dann in eine Kerbe „reinfährt, aber bei Achse 4 und 6 … wo ist da die „Kerbe“ …

    Oder versteh‘ ich da was nicht richtig… (bitte um Nachsicht…) und wie finde ich da die „mechanische Nullstellung…?

    Du meinst wahrscheinlich die Vorjustageposition. Die sind normalerweise über einen kleinen Strich auf z.B. dem Flansch bei A6 gekennzeichnet. Normalerweise sind die auch weiss übermalt. Ausserdem solltest du darauf achten, das der Schriftzug KUKA auf der Hand richtig rum lesbar ist.


    Denn Gegenstift sieht man da nicht, der kommt aber irgendwann an der Justagepatrone vorbei. Wenn du eine Messuhr oder einen Kugelschreiber in die Justagepatrone drückst und ganz langsam die Achse bewegst spürt man das sogar.


    A4 und A6 sind übrigens eigentlich endlos drehend, so dass man die eigentlich egal wo justieren könnte. Da geht es nur um Reproduzierbarkeit sprich die gleiche Position immer wieder zu treffen.


    Fubini

    3 Mal editiert, zuletzt von fubini ()

    Zitat von Stoffel67

    Bei Achse 1 bis drei kommt ja ein Stift aus der Patrone, die dann in eine Kerbe „reinfährt, aber bei Achse 4 und 6 … wo ist da die „Kerbe“ …

    Oder versteh‘ ich da was nicht richtig… (bitte um Nachsicht…) und wie finde ich da die „mechanische Nullstellung…?

    Dieser Stift kommt überall……


    Nochmals…..


    1.

    Alle 6 Achsen auf die vorjustage bringen…sprich der Zapfen muss mit der kerbe fluchten. Wie fubini meint dass das eigentlich weiß markiert ist ….


    2.

    Achse1 Deckel aufschrauben und die messpatrone dran schrauben…dann kommt dieser besagte Stift raus…sieht man nur auf den grundachsen 1-3


    3.

    Justieren


    4.

    Das gleiche wie bei A1 …….

    Justage A2 durchführen….


    5.

    A3 justieren….


    6.

    A4 justieren

    stift sieht man nicht…da innerhalb!


    7.

    A5 justieren….Stift sieht man auch nicht


    8.

    A6 justieren

    Stift sieht man nicht


    9.

    Justage ende……

    Roboter ist justiert…….


    Manchmal kommt es vor dass der justageweg zu lang ist….das liegt daran das die vorjustage nicht exakt war…..oder die Abweichung zu groß…..


    Einfach wieder in die vorjustage bringen und die betroffene Achse wiederholen….


    Die Schritte auf dem kcp einfach verfolgen….da kann man keine Fehler machen…..


    Die silbernen kappen alle wieder drauf machen….


    Danach kann man weiter prüfen ob die Vermessung deinem tool auch stimmt…. :sleeping:

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