Neustart der Steuerung abfragen

Hi Jonas,

du kannst die Variable in der SPS.sub reinschreiben, oberhalb des Loops.

So wird beim einschalten des Roboters einmalig die Variable gesetzt.

Viele Grüße

Jonas315 : der Gedanke hat aber auch was von mangelnder Programmierhygiene. Wenn man jetzt unbedingt Tasks abwählen muss, warum dann nicht das, was man vorher mal "initialisiert" hat, auch ordentlich wieder runterfahren (EKI_Close, EKI_Clear, z. B.)? Eine Verbindung offen lassen und dann einfach den ganzen Task abwürgen ist unfein. Und nach der Wiederauferstehung die gleiche Verbindung wieder kapern zu wollen und zu können ist an sich noch schlimmer und als Sicherheitsrisiko einzustufen.

Und/oder all das eben dann einzeln prüfen, ob es aus einem vorherigen Vorgang noch steht, wenn man es startet. Oder einfach töten, ohne zu prüfen, ob es noch steht, und dann neu aufbauen.

Wenn das aus Gründen nicht geht, kann man sich manchmal mit der Variableneigenschaft behelfen (varstate()). Man definiere sich irgendwo an der richtigen Stelle eine Variable und weise einen Wert zu oder nicht, übergebe sie an fragliche Subroutinen, und die können dann mit varstate überprüfen, ob der Kontext noch erhalten geblieben ist bzw. durch eine Zuweisung diese Eigenschaft dann selbst festlegen. (#INITIALIZED)

Quote from Jonas315

Ich würde es nicht unbedingt als "mangelnde Programmierhygiene" bezeichnen, wenn man einen Störungsfreien Programmablauf für den Kunden gewährleisten möchte...

Wo könnte ich denn die Ausführung von EKI_Close und EKI_Clear sicherstellen, wenn der Submit einfach aus Unwissenheit abgewählt wird?

Deine Wortwahl finde ich da ein wenig unpassend, ist aber sicherlich nicht persönlich gemeint

Die Idee über die Varstate-Funktion den Status abzufragen finde ich schon mal sehr gut und werde ich sicherlich auch einbringen.

Allerdings denke ich das das Thema auch allgemein für die Zukunft interessant sein könnte, kennst du also evtl. eine Möglichkeit einen "frischen" Neustart der Steuerung abzufragen?

Wie frisch darf er denn sein? Warmstart? Kaltstart? Kaltstart mit Dateien neu einlesen? Warmstart mit "Kamera hat aber auch neu gebootet"? Re-Initialisierung nach Sicherheitsänderung? Neustart einer evtl. vorhandenen Soft-SPS?

Ich weiß nicht, ich bin über dieses Thema noch nie gestolpert. Ich kann mir persönlich keine Situation vorstellen, in welcher der Zustand des Steuerungshochlaufes irgendeine Rolle spielt. Tasks ja, Steuerung nein.

Gerade dazu dient ja die Initialisierung - einen definierten Zustand herzustellen. Eine Initialisierungsroutine muss mit allem fertig werden, was sie vorfindet, weil das, was sie vorfinden kann, per Definition undefiniert ist. Im konkreten Fall sollte der "EKI_*"-Werkzeugkasten etwas hergeben, womit man fehlerfrei eine neue Verbindung aufbauen kann.

(((Und wenn der Kunde einen Deppen an die Anlage stellt, der aus Unwissenheit Tasks abwählt, dann hat der es nicht besser verdient. Eine Bedienerschulung sollte schon drin sein. Aber das fällt wahrscheinlich wieder unter "unpassende Wortwahl" der externen Syntaxrevision.)))

Mit der Systemvariable $POWER_FAIL könntest Du vermutlich was "basteln" in einem Sub.

Wird standardmässig auch in der sps.sub verwendet (WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)).

Bin aber auch der Meinung, dass dies durch abfragen auch anders gehen sollte.

Sympathischer als das langsame varstate() wäre für mich die Alternative ON_ERROR_ PROCEED für "Fehlerhandling". Handling ist in Doku beschrieben.

Gruss SJX

Quote from Jonas315

ON_ERROR_PROCEED ........., dass sollte man nur in Ausnahme Fällen nutzen.

Wer erzählt den sowas ????

KUKA's BAS.src zeigt das Gegenteil.

So als Beispiel:

;FOLD VEL_CP ()
DEF  VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
  REAL VEL_VALUE, VEL_CHECK ; [m/s]
  INT I

  IF VEL_VALUE>DEF_VEL_CP THEN
    $VEL.CP=DEF_VEL_CP
  ELSE
    $VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT
  ENDIF

  ON_ERROR_PROCEED
  VEL_CHECK = $VEL.ORI1
  IF $ERR.NUMBER > 0 THEN
      $VEL.ORI1=DEF_VEL_ORI1 ; swivel velocity
      ERR_CLEAR($ERR)
  ENDIF

  ON_ERROR_PROCEED
  VEL_CHECK = $VEL.ORI2
  IF $ERR.NUMBER > 0 THEN
      $VEL.ORI2=DEF_VEL_ORI2 ; rotation velocity
      ERR_CLEAR($ERR)
  ENDIF
  
  FOR I=1 TO  $EX_AX_NUM
    CHECK_REDEXAX_VEL(I) 
    $VEL_EXTAX[I]=DEF_VEL_PTP*RedVelExAx[I]/100.0
  ENDFOR
END
;ENDFOLD VEL_CP ()

Quote from Jonas315

Letztendlich ist ja genau das mein Problem. Wenn ich ganz Stumpf 2 mal hintereinander EKI_INIT() ausführen würde, kommt eine Störung...

In einer (allerdings recht alten) Doku las ich noch jüngst:

Und auch:

Das Problem ist vermutlich das die Meldung als Quit-Meldung abgesetzt wird, warum auch immer. Richtig wäre hier wohl eine Hinweismeldung. Das sollte sich in der KRL Routinen ändern lassen.