Posts by Jonas315

    Ist dann auf der 8.3 evtl. SafeOp vorhanden? Soweit ich das weiß gibt es ohne auch nicht mehr als den "Allgemeinen" Reiter.


    Ohne SafeOp gibt es ansonsten noch die Systemvariablen $ST_TOL_TIME und $ST_TOL_VEL für die Stillstands Erkennung nach Geschwindigkeit.

    Wird vermutlich daran liegen, dass bei einer Satzanwahl eine SAK-Fahrt durchgeführt wird und das er dadurch die Zusatzachsen synchron setzt (wie gesagt nur ne Vermutung!)


    Sowas könnte man bspw. über den Submit regeln, magst du einmal den dazugehörigen Programmausschnitt posten?


    Welche KRC und KSS Version nutzt du?

    Definitiv mal ne geile Idee sowas mal zu bündeln!

    Für mich haben sich folgende Dinge unentbehrlich gemacht:


    -Die Software "WinMerge" zum Vergleichen und Zusammenführen von Dateien (Lässt sich auch über die Einstellungen in WoV einbinden)

    -Das Windows Tastenkürzel "Win+V" zur Auflistung und Auswahl von kopierten Texten

    Und die Debugging Funktion über WoV

    ....da stimme ich Hermann zu, Splines sind nicht immer die optimale Lösung. Ausserdem führt das umschalten der Lastendaten zu einem Vorlaufstop.

    Völlig korrekt, aber der Wechsel von den Lastdaten passiert auch nur bei der Teile Übergabe. In meinem Fall werden die Greifpositionen alle Positionsgenau angefahren, überschliffen wird nur bei reinen Handlingspositionen.


    Ich werde Mittwoch mal die Spline´s entfernen und von meinem Fortschritt berichten.

    Hallo Zusammen,


    ich habe aktuell die Situation, dass ich 5 Robotersysteme in einem Linien Verbund in Betrieb nehme (separate Steuerungen pro Roboter). Dabei handelt es sich um 5x KR70R2100 mit KRC4 Steuerungen (V8.6.5).


    Das besondere dabei ist die Inbetriebnahme nach Daimler Template, evtl. habe ich ja Glück und es gibt hier den ein oder anderen der sich mit dem Template auskennt ;)



    Mein Problem ist nun folgendes:

    Seit dem letzten Versions Update können nun bei der Nutzung des Daimler Templates auch Spline Fahrten verwendet werden. Allerdings habe ich dort das Problem, das viele einzelne Bewegungsabschnitte sehr ruckartig fahren. Das ganze auch innerhalb einer einzelnen SPTP Fahrt (Roboter fährt also nicht gleichmäßig in einer sauberen Geschwindigkeit). Das ganze ist in T1 und auch im EXT Automatikbetrieb sehr auffällig und auch sogar zu hören (der Roboter "knallt" quasi in seine Endpositionen).


    Ich habe mittlerweile schon einige Lösungsansätze probiert:


    -MADA ist auf dem neusten Stand

    -Bewegungsparameter Global und auch Lokal (also bspw eine PDAT für mehrere Punkte oder alle einzeln pro Punkt)

    -Überschleifverhalten stark vergrößert

    -Vorlauf auf 0, 3 und 5 getestet ($ADVANCE)

    -Lastdaten automatisch ermittelt (inkl. Umschaltung bei gegriffenem Bauteil bei Handlings-Robotern)



    Ich bin für alle Vermutungen und evtl. Lösungsansätze dankbar! Ich möchte möglichst viel ausprobieren, bevor ich doch wieder auf nicht Spline-Fahrten umsteigen muss...


    Grüße!

    Hallo Zusammen,


    leider habe ich bisher nur sehr einfach mit der E/A Verschaltung über WorkVisual gearbeitet, wieviel Umfang dort eigentlich enthalten ist kann ich also nur erahnen. Hat jemand vllt entsprechende Dokumentation dazu, im speziellen zur Profinet Verwendung?


    Vielen Dank schonmal!

    Hey ElCattivo,


    die GSD Dateien findest du immer im Installationspfad von WoV.


    Wenn du dann über einen Doppelklick auf Profinet im WoV Projekt in die Konfiguration gehst kannst du dort die entsprechende Schnittstelle einstellen (Anzahl Signale, Aktualisierungsrate, etc). Über die E/A-Verschaltung kannst du dann die einzelnen Signale festlegen, bzw die Systemsignale von Kuka einsehen.

    In welcher Orientierung verfährst du denn in X-Richtung (Tool/World/Base?)? Hört sich so erstmal an als wenn etwas nicht genau genug vermessen wurde und der Roboter entsprechend (bspw. den TCP) nachkorrigiert.


    Wenn die Vermessung über die Kuka eigene Funktion gemacht wurde wird auch ein Messfehler mit angegeben.


    Die LIN Bewegung im Programm wird einwandfrei passen da dort 2 geteachte Punkte angefahren werden? Falls dort aber eine REL Bewegung gefahren wird könnte man die gegensätzlichen geteachten Werte prüfen (REL-Tool Bewegung okay = Base prüfen oder umgekehrt).


    Viel Erfolg :thumbup:

    Du kannst auch direkt am KCP einen Screenshot machen (2x schnell hintereinander die Hauptmenü Taste drücken) das Bild wird dann unter C:\KUKA\Screenshot abgelegt. Vielleicht die einfachere Lösung, je nachdem wie oft du das machen möchtest ;-)


    Wird aufjedenfall ab KSS 8.5 unterstützt, davor bin ich mir nicht sicher.

    ...

    In der Uni habe ich mal was mit einem ABB und RobotStudio, dafür haben wir eine relativ schöne Dokumentation über alle Befehle und dessen Syntax bekommen.
    Leider finde ich sowas für KUKA überhaupt nicht.
    ...


    wie von halbesYoyo schon angesprochen kann ich dir den my.kuka Account sehr ans Herz legen. Unter Kuka-Xpert gibt es die geballte Ladung an Dokumentation von und zu Kuka (unteranderem Konstruktionsdaten, Handbücher, etc...) über die Suche findest du dort einzelne Befehle mit entsprechender Syntax oder auch gesammelte Listen. Auch gibt es dort Übersichten zu Systemvariablen.


    Nice-to-know:

    Bei Kuka Xpert Basic findest du an sich alles was du so zum Einstieg brauchst, bei der Lizenz pflichtigen Plus-Version sind auch Fehleranalysen und -beschreibungen inbegriffen, dafür gibts aber auch ne 30 Tage Test Version.



    Und mit dem my.kuka Account hast du auch Zugriff auf ein paar kostenlose Webinare ;-)

    Also ich belasse die globalen Punkte wie durch Kuka erstellt in der "global_points.dat" und sortiere mir diese entsprechend über Kommentare/Folds den einzelnen Prozessen zu. Dadurch das in der DAT nur die Bewegungsparameter abgelegt werden schreibe ich mir z.b. immer Projektbezogene Teiledaten hinzu (Variantenbezeichnungen, Gewichte, etc.).



    Wichtig bei so einer Vorlage finde ich halt immer das es einheitlich ist und bleibt, falls Ihr also auch mit älteren KSS Versionen arbeitet wäre es schlauer die Punkte in der Config.dat abzulegen.

    Bei der Config.dat aber dann auch darauf achten das die Punkte in dem Teil "User Globals" abgelegt wird, bei einem Systemupdate wird der Teil meines Wissens nach nämlich nicht angefasst.


    Was die Erfahrungen angeht, kann ich nur sagen, dass ich mittlerweile direkte Prozesspunkte (also bspw ein Greifpunkt beim Handling) lokal belasse, natürlich dann auch nur wenn dieser Punkt nur in dem entsprechenden Modul aufgerufen wird. Falls solche Prozesspunkte in einer eigenen Grundstellungskette abgefahren werden ,sollten diese natürlich auch global angelegt werden.

    Daher würde ich mir die üblichen Fragen stellen, warum überschleifen nicht möglich ist:

    • Was ist die Betriebsart? Geht es nur in bestimmter Betriebsart nicht (da gibts tatsächlich Fälle für T1, siehe $RED_T1_OV_CP aus der $custom.dat)
    • Was sagt den Stopnoaprox?
    • Was ist $Advance?
    • Was ist die genaue Meldung mit Nummer (es gibt hier teilweise unterschiedliche Meldungen je nach Fall)?
    • Was für ein Übergang, kann nicht überschliffen werden? LIN->PTP, PTP-LIN, PTP->PTP, LIN->LIN, ...
    • ...

    Fubini


    Die Probleme beim überschleifen kamen von falschen Lastdaten (bzw Toolwechsel). Trotzdem Danke für die Info zur sicheren Geschwindigkeit :-)

    Moin Fubini,


    danke für die schnelle und ausführliche Antwort! :-)


    Aktuell kann ich die Roboter nur in T1 fahren, das prüfe ich als erstes.


    Deinen Artikel zu Stopnoaprox habe ich bereits gesehen und wollte das auch Heute prüfen.


    $Advance initialisiere ich auf "3"


    Meldungsnummer muss ich mir direkt nochmal anschauen, habe ich mir leider nicht aufgeschrieben.


    Die Fahrten in dem UP waren PTP->PTP und PTP->LIN



    Der Abstand zum Überschleifen ist auch entsprechend gesetzt, aber bei den neueren Versionen regelt er den ja mittlerweile automatisch (also wenn z.b. 500mm gesetzt sind und er durch die Strecke nur 100mm überschleifen kann)?




    Abgesehen von dem aktuellen Problem, würde mich eine Auflistung der Auswirkungen von der "sicher reduzierten kartesischen Geschwindigkeit" dennoch interessieren. Wird dabei wirklich "nur" die Geschwindigkeit geregelt?

    Hallo Zusammen,


    ich stecke gerade in der Inbetriebnahme von mehreren KR70 mit KRC4 Steuerungen (V8.6.5).


    Dabei fällt mir auf das ich auch bei direkten Fahrten (ohne Aufruf einer zwischen Funktion oder ähnlichem) nicht Überschleifen kann. Inbetriebnahme bedingt fahre ich aber zur Zeit immer mit der "sicher reduzierten kartesischen Geschwindigkeit".


    Hat evtl. jemand eine Auflistung welche Sonderfälle die red. kar. Geschwindigkeit auslöst? Ich vermute mal das dadurch das Überschleifen Probleme macht, andere Meldungen liegen nicht an.



    Schonmal vielen Dank!!

    GELÖST

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    Durch die Hauseigene Vorinbetriebnahme der Firma, welche die Robotersysteme uns zur Verfügung stellt (den Namen lasse ich mal Weg aber das Zeichen ist ein komischer Stern...) wurde bei diesen beiden Steuerungen der Host-/Windowsname gleich gesetzt. Ich musste also den Hostnamen ändern, weil eine unterschiedliche Adresse für ein sauberes arbeiten mit WoV offensichtlich nicht ausreicht.

    Hallo Zusammen,


    Erstmal ein paar Infos vorab:

    KRC4 - KSS8.6.5 - KR70R2100 - WoV 6.0.20

    ich befinde mich in der Erstinbetriebnahme von 5 Robotersystemen (Steuerungen und Roboter untereinander identisch). Ich habe das Problem das die Anzeige der Robotersysteme (interne Bezeichnung Roboter 01 und 05) nicht gleichzeitig erfolgen kann. Mir wird also im Projekt Explorer von WoV immer nur entweder System 01 oder System 05 angezeigt (Adressen, wie IP, Safety ID und Profinetname sind unterschiedlich).




    Sobald ich über die IP Adresse die Robotersteuerung im Projekt Explorer suche wird das vorhandene System (01 oder 05) ausgeblendet und das neue angezeigt (siehe Bilder).




    Interessant ist dabei auch:
    Wenn sich die beiden Robotersysteme in der selben Zellen-Konfiguration befinden (deswegen einmal "Test Zelle") wird dauerhaft nur die bereits angezeigte Steuerung angezeigt, eine suche über die IP wählt nur die vorhandene Steuerung aus, selbst dann wenn über die andere IP-Adresse gesucht wird.


    Adressen der Steuerungen:
    01 - 192.168.214.59 - Safety ID: 59 - Profinetname: sp01ir059
    05 - 192.168.214.82 - Safety ID: 82 - Profinetname: sp01ir082




    Folgendes habe ich schon ohne Erfolg ausprobiert:


    • Netzwerk separat und getrennt vom Rest aufgebaut (also nur Schränke über nen Switch mit dem Laptop verbunden)
    • Adressierung von Steuerung 01 geändert (IP und Profinetname)
    • Zellen in WoV (Gruppierung der Steuerungen) getrennt
    • Verbindung direkt über den internen Switch aufgebaut
    • WoV Version downgrade (6.0.11 und 6.0.15)

    Wie in der Adressliste zu sehen, sind die Steuerungen alle ohne Probleme über das Netzwerk erreichbar (egal ob Scan über IP, oder Profinetnamen. Auch beim stumpfen anpingen sind die Rückmeldezeiten überall bei ca 1ms)


    Habe das Anliegen auch bereits an den Support gemeldet, leider konnte mir dort bisher auch nicht geholfen werden.




    Wenn Ihr keine direkte Lösung kennt bin ich auch für Ideen, was ich noch testen kann dankbar. Mittlerweile fällt mir nichts mehr ein...

    Klingt definitiv merkwürdig, ich befinde mich gerade in der Erstinbetriebnahme von 5x KRC4 - KR70R2100 Robotern und habe bei keinen dieser Probleme in der Richtung, habe teilweise 512 I/O´s oder 1024 I/O´s.


    Projekte sind mit WoV 6.0.17 erstellt und mittlerweile arbeite ich mit 6.0.20.

    Auch eine neu Installation eines Projektes über WoV (.20) ist kein Problem.


    Ich meine man konnte auch die Anzahl der IO´s direkt über die entsprechende Config Datei auf der Steuerung setzen, also übers KCP anpassen>neu starten>"Fertig"



    Vielleicht weiß jemand den Pfad der Config? Ich müsste leider auch erst suchen.....

    Durch ein bisschen hin und her probieren habe ich erstmal einen Workaround für mich gefunden:


    Bei der Bearbeitung im Inline-Formular kann man die Globale-Zuweisung abwählen, dann Base bzw Tool ändern und danach einfach wieder den Hacken für die Globale-Zuweisung setzen.


    Ist natürlich minimal umständlicher, aber für mich soweit erstmal hinnehmbar. Trotzdem wäre ich für eine Möglichkeit zur Anpassung dieser "Sperre" sehr dankbar :thumbup: