habe direkt bei KUKA angefragt:
N = NodeLocked-Lizenz d.h. rechnergebunden
F = Floating-Lizenz d.h. ausleihbare Lizenz an jeweils verschiedene Rechnersysteme
U = Upgrade von einer Älteren version
MK = Mediakit USB d.h. auf welchem Datenträgersystem wird die Software ausgeliefert.
Das Problem ist vermutlich das die Meldung als Quit-Meldung abgesetzt wird, warum auch immer. Richtig wäre hier wohl eine Hinweismeldung. Das sollte sich in der KRL Routinen ändern lassen.
Die Überwachung läßt sich durch Setzen der Variable BOOL $GEARTORQ_MON=FALSE in der $machine.dat ausschalten.
Es besteht kein Zusammenhang zwischen der $TORQMON und der Getriebemomentenüberwachung.
Über die Inverse - Funktion lassen sich die Achswerte für die Zielposition im Vorlauf ermitteln. Das wäre eine Alternative zu dem Interrupt. Bei einer Verletzung der SW-Endschalter wird ein entsprechender Fehlerstatus ausgegeben.
Die Getriebeüberwachung (nicht Kollisionserkennung ) kann über BOOL $GEARTORQ_MON in der $machine.dat ausgeschaltet werden.
Hallo,
unter http://www.g2robotics.de stehen einige KRL-Funktionen zur Verfügung. Da ist auch was für Strings dabei.
Alternativ zur Kaltstart-Variante von Martl: Spannungsversorgung vom PC bei laufendem Betrieb ziehen und wieder stecken. Die Steuerung läuft dann garantiert im Kaltstart hoch. Der USB-Port am SmartPad ist leider nur mit Vorsicht zu benutzen...
