Weltzone

  • Hallo zusammen,


    ich versuche gerade für ein MultiMove system eine Verriglung zu Programmieren. Meine Idee war es, bei erreichen eines Punktes, eine temporäre Weltzohne zu initalisieren, an dem Punkt an dem der Roboter aktell steht (dieser muss auf Grund des Prozesses immer still stehen) . Beim verlassen der Weltzohne soll beim Flankenwechsel des Ausgangs der Weltzohne ein Interrupt aus gelöst werden.


    Geht das überhaupt?

    Kann ich eine Weltzohne Initalisieren während ich darin stehe und diese löst beim ersten verlassen aus?


  • KUKA Handwerk
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  • Hast du die Option Collision Detection?
    Dann könntest du das auch über Collision Avoidance umsetzen

  • Also, Ja es fonktioniert wie oben beschrieben.


    ja wir nutzen Collision Avoidance. Aber genau hier liegt der haken. Collision Avoidance verhindert zwar ein Crash, bietet aber in kristischen Situationen keine Möglichkeit einer Vorrangsteuerung.


    In dieser Anwendung führen beide Roboter eine externgesteuerte Operation aus, die Abhänig von Parametern unterschiedliche zeiten in anspruch nehmen. Der jenige Roboter der als erstes in dem Bereich ist, soll vorrang haben und solbald dieser vertig ist soll der ander schnellst möglich folgen.


    Ein umstellen der Fahrbewegungen soll möglich sein ohne dass weiter auf die riskanten Rereiche geachtet werden muss.


    Diese Funktionen soll wie so immer sicher funktionieren, von außen einfach handhabbar sein und natürlich universell. Und ganz wichtig ohne das es Taktzeit kostet, weil diese wie imme viel zu knapp ist.

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