Hallo zusammen,
ich versuche gerade für ein MultiMove system eine Verriglung zu Programmieren. Meine Idee war es, bei erreichen eines Punktes, eine temporäre Weltzohne zu initalisieren, an dem Punkt an dem der Roboter aktell steht (dieser muss auf Grund des Prozesses immer still stehen) . Beim verlassen der Weltzohne soll beim Flankenwechsel des Ausgangs der Weltzohne ein Interrupt aus gelöst werden.
Geht das überhaupt?
Kann ich eine Weltzohne Initalisieren während ich darin stehe und diese löst beim ersten verlassen aus?
Code
tActToolCa:=CTool();
Center:=CRobT(\Tool:=tActToolCa\WObj:=wobj0);
posAcReset:=Center.trans;
WZFree wzAcReset;
WZSphDef \Inside,shAcReset,posAcReset,Distance;
WZDOSet\Temp,wzAcReset\Inside,shAcReset,doAC_AutoReset_R2,1;
WZEnable wzAcReset;
IDelete irAcReset;
CONNECT irAcReset WITH trpAutoReset;
ISignalDo doAC_AutoReset_R2,0,irAcReset;
IWatch irAcReset;
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