KUKA KRC2 Profinet (CP1616) mit Tia Portal als Controller

    Moin Moin Zusammen,

    ich versuche gerade mit meinem SPS Spezi zusammen, die Profinet Schnittstelle über die CP1616 auf einem Kuka KRC2 Ed 05 zum laufen zu kriegen. Die CP1616 ist auf 2.5 geupdatet und auf dem Roboter läuft der Profinet Treiber 2.3.

    Jetzt ist die Frage, hat jemand ein Beispielprojekt für einen einfache Austausch (1 Bit) von KUKA zur SPS? Wir sind uns nicht sicher wie wir das Tia Portal richtig konfigurieren bzw. passend dazu die iosys.ini.

    Nutzen dafür das Tia Portal 17. Der Kuka soll auch nur als Device von der SPS angesteuert werden.

    Kann da vielleicht jemand helfen?

    Beste Grüße
    Niklas

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    In der IOSys.ini könnte das so aussehen. Alle drei Punkte bedeuten, dass ich da was rausgelöscht habe, wegen der Übersichtlichkeit. Am Ende deiner IOSys.ini ist auch eine Erklärung.

    Treiber Einkommentieren und mit richtiger Adresse versehen, hier 11.

    Dann Ein-/ Ausgangsbytes (word) definieren.

    Was dein Kumpel auf SPS-Seite machen muss... ka.

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

    AtoK09 Deine IOSYS-Konfiguration ist von Profibus. Pappteller hat aber ProfiNet auf Basis der CP1616.

    pappteller

    An so einem Beispielprojekt ProfiNet CP1616 mit TIA, SPS als Controller, KRC als Device wären hier viele interessiert. KRC2ed05 von Automobilhersteller hatten diese öfters verbaut.

    In der PnioDrv.ini müsstest Du sicher ENABLEDEVICE=1 setzen.

    In der IOSYS.ini den PNET-Treiber einkommentieren.

    In der Sektion PNET kannst Du dann das mapping machen, z.B..

    INB0=1,7,xx16 ;1 für Device-Function, 7 für Submodulplatz, xx16 Anzahl Bytes

    OUTB0=1,6,xx16

    CP1616 Karte selbst wurde richtig installiert (Dummy-Treiber in Windows ?

    Was hat der SPSler als Konfiguration auf die CP1616 geladen ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo zusammen,

    ich habe hier mal ein Beispielprojekt zusammengestellt. Im TIA Projekt habe ich alles rausgeworfen, was nicht zum Roboter gehört (sonst wäre die Datei zu groß). Das Projekt ist aus einer Anlage mit TIA 15, sollte aber hoffentlich kein Problem sein es nach TIA 17 zu migrieren.

    Wir haben einen KRC2 Roboter mit CP1616 in Betrieb. In der Steuerung wird zwar ab und an ein Fehler angezeigt, die Kommunikation funktioniert allerdings trotzdem.

    pappteller: Sollte es Fehlerfrei laufen, gebt mir Bescheid, was falsch war :)

    Grüße

    Peter

    Vielen Dank für die ganzen Antworten.


    SJX Das passte soweit. Dummytreiber usw. waren geladen.

    p.xartax Das war sehr hilfreich. Dort haben wir uns jetzt einmal das funktionierende Beispiel abgeschaut und es zum laufen gebracht. Eine Sache die uns noch aufgefallen ist, man kann die Kommunikation Bidirektional auf einem Submodul realisieren. Dann muss man nur in der iosys.ini das Submodul für In und Out gleich setzen.

    Sorry das es so lange mit einer Antwort gedauert hat. Sind ein wenig schlauer geworden :-D.

    p.xartax Wir haben es ein wenig angepasst und auf die TIA17 gezogen (Siehe Beispiel im Anhang TIA17 & iosys.ini / Da sind auch Screenshot vom TIA mit drinne). Dabei sind wir dann drauf gekommen, dass wir keine Migration GSDML mehr brauchen und das über die PC-Station laufen lassen können.

    Wir haben jetzt das Problem, dass wir es hin bekommen in der iosys.ini (siehe iosys_ext) 704 digitale Eingänge zu definieren. Aber die Ausgänge wollen nach dem gleichem Schema nicht. Aktuell wird die erste Zeile

    OUTDW25=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=32

    beachtet. Ausgänge 200 - 231 können übers KCP geschaltet werden und man sieht dies auf der S7 (Konfiguration_ext). Auf Ausgang 232 - 904 tut sich leider nichts. Wenn ich das umsetzte von double Word auf Word funktionieren nur die Ausgänge 200 - 215 z. B. so:

    OUTW25=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=16

    OUTW27=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=16

    Gibts da eine Einschränkung von der ich nichts weiß? Hat jemand da eine Idee? Haben wir vielleicht was falsch konfiguriert und sehen den Wald vor lauter Bäumen nicht? :-/

    Beste Grüße

    Niklas

    Sind gerade am Testen. Eingänge funktionieren in der Tat nicht so wie sie sollen. Aber wenn wir sie aufteilen:

    INDW25=1,1,x1 ;1=Device SubMod=1 Len=32

    INDW29=1,2,x1 ;1=Device SubMod=2 Len=32

    INDW37=1,3,x1 ;1=Device SubMod=3 Len=32

    INDW33=1,4,x1 ;1=Device SubMod=4 Len=32

    INDW41=1,5,x1 ;1=Device SubMod=5 Len=32

    INDW45=1,6,x1 ;1=Device SubMod=6 Len=32

    INDW49=1,7,x1 ;1=Device SubMod=7 Len=32

    INDW53=1,8,x1 ;1=Device SubMod=8 Len=32

    INDW57=1,9,x1 ;1=Device SubMod=9 Len=32

    und dann im TIA mehrere Transferbereiche festlegen. Dann gehen auch die Ausgänge. Aber für 22x Doubleword funktioniert das nicht

    Edit: Wenn man es richtig macht dann geht es auch :D

    INDW25=1,1,x1

    INDW29=1,2,x1

    INDW37=1,3,x1

    INDW33=1,4,x1

    INDW41=1,5,x1

    INDW45=1,6,x1

    INDW49=1,7,x1

    INDW53=1,8,x1

    INDW57=1,9,x1

    INDW61=1,10,x1

    INDW65=1,11,x1

    INDW69=1,12,x1

    INDW73=1,13,x1

    INDW77=1,14,x1

    INDW81=1,15,x1

    INDW85=1,16,x1

    INDW89=1,17,x1

    INDW93=1,18,x1

    INDW97=1,19,x1

    INDW101=1,20,x1

    INDW105=1,21,x1

    INDW109=1,22,x1

    OUTDW25=1,1,x1

    OUTDW29=1,2,x1

    OUTDW31=1,3,x1

    OUTDW34=1,4,x1

    OUTDW41=1,5,x1

    OUTDW45=1,6,x1

    OUTDW49=1,7,x1

    OUTDW53=1,8,x1

    OUTDW57=1,9,x1

    OUTDW61=1,10,x1

    OUTDW65=1,11,x1

    OUTDW69=1,12,x1

    OUTDW73=1,13,x1

    OUTDW77=1,14,x1

    OUTDW81=1,15,x1

    OUTDW85=1,16,x1

    OUTDW89=1,17,x1

    OUTDW93=1,18,x1

    OUTDW97=1,19,x1

    OUTDW101=1,20,x1

    OUTDW105=1,21,x1

    OUTDW109=1,22,x1

    Edited once, last by pappteller (April 26, 2022 at 11:27 AM).