Bei 4 und 6 handelt es sich meistens um die Alpha 5 Singularität der man zu nahe kommt. Ansonsten lässt sich mit so wenig Info dazu wenig spezifisches sagen.
Also zu hohes Drehmoment bedeutet grundsätzlich erstmal, dass Kräfte auftreten, die nicht erwartet sind. Check mal die Lastdaten, ob die in Ordnung sind.
Servus,
Tausch mal das KPS 600/20 ESC (00-134-525), dann sollte es vorbei sein.
Quertausch mit einnem anderen wäre auch möglich.
Wenns du noch ein 00-118-846 oder 00-115-115 oder 00-105-352 drinnen hast dann bekommst du nicht mal von KUKA eines im Rep-Austausch. Bauteil zu alt laut KUKA. Hast dann Edelschrott 
rumliegen.
Die alten KPS geben irgendwann den Geist auf.
War zumindest bei mir immer so, wenn ich auf mehreren Achsen maximales Getriebemoment hatte.
Gruss Martl
Wegen KPS-Tausch würde ich mich Martl anschließen.
Als wir solche über die Achsen springenden Fehler vor fast 2 Jahren hatten (ich wollte eigentlich "letztens" schreiben bis ich nachgeschaut habe o.0) hatte Martl das mit dem KPS auch schon in den Raum geworfen und das war der richtige Tip in der Situation.
Danke für eure Antworten 
Gruß
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