KRC1 Fehler maximales Getriebemoment auf alle Achsen beim Handverfahren nach Austausch PM6-600

    Moin.

    Ich habe eine VKRC1 mit KRC1 Software (v4.1.7 SP08 HF1) und VKR200/2 Roboter.

    Die KRC1 fing letztens an zu mucken, um sich kurze Zeit später mit einem ordentlichen Kurzschluss zu verabschieden. Ich hab versucht die PM6-600 zu reparieren aber sobald ich z.B. die Achse A6 verfahren wollte, hörte man wie sich die Bremsen lösten, dann sackte die Achse A3 ein paar Grad ab (der Roboter steht in der Kalibrierposition) und dann stiegt die KRC1 mit dem Fehler Maximales Getriebemoment Achse A3 aus.

    Mit der PM6-600 von einem anderen baugleichen Roboter läuft alles einwandfrei, also habe ich eine gebrauchte PM6-600 von einem Industrieschrotthändler geholt um die defekte zu ersetzen. Seltsamerweise verhält sich der Roboter mit der gebrauchten PM6-600 ebenfalls wie oben beschrieben, also Bremsen lösen sich, Achse A3 sackt ab und es erscheint der Fehler "Maximales Getriebemoment Achse A3".

    Wenn ich den Roboter stütze, kommt der Fehler auf einer anderen Achse. Man hat den Eindruck, dass keiner der Motoren Saft kriegt.

    Folgendes habe ich bereits kontrolliert/versucht:

    • Alle Bremsen der 6 Achsen lösen sich korrekt beim direkten Ansteuern am Stecker. Logisch, denn mit der PM6-600 aus dem Parallelroboter klappt es ja.
    • Die programmierbaren Potis (Variable $PROG_EEPOT) habe ich programmiert. Die gebrauchte PM6-600 hat zwar keinen Schreibschutz-Jumper, aber das sollte ja kein Hindernis sein. Dass man keine Bestätigung kriegt, ob das Programmieren geklappt hat, ist wohl normal.
    • Die Betriebsspannungen und die Zwischenkreisspannung sind alle ok. Die LEDs leuchten und am Messpunkt der Zwischenkreisspannung habe ich etwas über 5V.
    • Aus purer Verzweifelung habe ich sogar die KRC1 neu installiert. Hat auch nix gebracht.

    Klar kann ich die gebrauchte PM6-600 zurückschicken und mir eine andere organisiern, aber da ich das gleiche Verhalten an der pseudo-reparierten PM6-600 habe, hätte ich schon ganz gerne verstanden woher dieser Fehler kommen kann. Wieso gibt die PM6-600 die Bremsen frei, um dann doch keinen Saft auf die Motoren zu geben?

    Edited once, last by Loulli (August 29, 2020 at 3:45 PM).

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Fehlerhinweis zu 1133 Maximales Getriebemoment überschritten:

    Dass die Chance besteht, dass auch Dein 2. PM6-600 futsch ist, ist relativ gross.

    Ist schon ein typisches Verhalten / Fehler dafür.

    Die Dinger sind relativ heikel auf Verzug.

    Vor allem beim Transport wie Einbau sollte man vorsichtig umgehen.

    Ist auch ein "tragendes" Teil der Steuerung. Falsches Handling des Schrankes kann auch zu defekt führen.

    Quote from Loulli

    Die Betriebsspannungen und die Zwischenkreisspannung sind alle ok. Die LEDs leuchten und am Messpunkt der Zwischenkreisspannung habe ich etwas über 5V.

    Hast Du mal im DSE-RDW-Tool mal im Punkt "Power-Modul Register anzeigen" die Infos zum PM6-600 angeschaut ?

    Schau darauf, dass die Anzeige dauernd aktualisiert wird. (Glaube mit Tab-Taste)

    Gehe davon aus, dass Du Steckverbindungen schon überprüft hast und die Achsen am richtigen Ort angehängt sind.

    Motoren hast Du von diesen Steckern schon durchgemessen Phasen-Phasen wie gegen Erde ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Vielen Dank SJX für die detailierte Antwort. Die Motoren habe ich alle mit dem Ohmmeter durchgemessen, nix auffälliges. Zudem läuft es ja mit der PM6-600 vom Parallelroboter.

    Vom DSE-RDW Tool habe ich erst kürzlich das erste Mal gehört. Den Menüpunkt habe ich schon mal gefunden.

    Dokumentation finde ich leider keine, weder hier im Forum noch bei my.kuka. Im Kapitel Inbetriebnahme zur KRC1 steht: "Hinweise ... finden Sie im Handbuch Service Elektrik im Hauptkapitel [Diagnose], Kapitel [DSE-RDW]."

    Aus dem Handbuch "Service Elektrik" habe ich aber nur einen Auszug und natürlich fehlt der Teil über das DSE-RDW-Tool. ;(

    Ich habe mal in Punkt 7 (RDW Kommunikation) und 8 (PowerModul Register) reingeschaut nachdem ich den maximalen Getriebemomentfehler provoziert habe. Beim Interpretieren tue ich mich aber ohne Dokumentation schwer.

    Edited once, last by Loulli (August 30, 2020 at 9:05 PM).

    Laut Verkäufer läge es daran, dass die Artikelnummern meiner defekten PM6-600 und der gebraucht gekauften sich unterscheiden würden. In der Tat haben meine defekte PM6-600 und die funktionierende PM6-600 aus dem baugleichen Roboter die Artikelnummer 00100323, dagegen hat die gebraucht gekaufte PM6-600 die Artikelnummer 71039278.

    Ein gewisse Logik hat es, nur höre ich das erste Mal, dass es unterschiedliche Varianten der PM6-600 gibt die nicht kompatibel untereinander sind.

    Was sagt Ihr dazu?

    Edited once, last by Loulli (August 31, 2020 at 4:41 PM).

    Quote from Loulli

    Ein gewisse Logik hat es, nur höre ich das erste Mal, dass es unterschiedliche Varianten der PM6-600 gibt die nicht kompatibel untereinander sind.

    Was sagt Ihr dazu?

    Es gibt tatsächlich PM6-600 Versionen, die zu gewissen Softwareständen, in seltenen Fällen auch anderer KRC1 Hardware, nicht kompatibel sind.

    Es gab m.W. (Stand 2014, Abkündigung Ersatzteile schon erfolgt), PM6-600 mit 3 unterschiedlichen Art.-Nrn. Innerhalb diesen gab es auch noch diverse Revisionen:

    71-039-278 , älteste Versionen (1996), nicht zu empfehlen, wurden eigentlich seitens Hersteller im Fehlerfall verschrottet. Sehr anfällig. Massenhaft Ausfälle bei Einführung der KRC1. Überlebten z.T. erstes Einschalten nicht. Sehr oft war aber das Habdling der Steuerung beim Transport schuld.

    00-100-323, Nachfolgeversion, ab so Revision 9 akzeptabel brauchbar, wurden seitens Hersteller im Fehlerfall auch verschrottet.

    00-103-494, Version, die bei Abkündigung der KRC1 gängig war und als Spare-Part vom Hersteller bekommen hast. Empfehlenswert. Nie Kompatibilitäts-Probleme zu Softwareständen gehabt und habe doch einige davon getauscht.

    Weiter kommt bei Dir dazu, dass die KSS V4.1.7SP08 eigentlich eine Entwicklung war für die KRC2. Reden wir von etwa Jahr 2000. Dass da bei der Übernahme auf die KRC1 auf z.T. von KUKA schon ausgemusterte Hardware gross geachtet wurde, kannst Du nicht verlangen.

    Beim Kauf einer KRC1 würde ich bewusst darauf achten auf ein PM6-600 mit 00-103-494. Dito nur mit 400MHz Rechner-Ausführung (z.B. 00-104-262).

    Weiter auch, ob beim KCP die Hintergrundbeleuchtung noch was taugt. Eine FE201 Sicherheitsplatine, wo der Monitor des KCP's auch noch an ist, bis wirklich der Rechner ausschaltet, wäre auch wünschenswert.

    Weiter verbaut im Robi eine RDW2.

    Dann steht man mit den elektronischen Standardkomponenten nicht schlecht da.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo,

    du hast geschrieben das du diesen Schritt ausgeführt hast "Die programmierbaren Potis (Variable $PROG_EEPOT) habe ich programmiert.". Da du eine VKRC1 Maschine hast und ich nicht weis wie deine Festplatte struktuiert ist habe ich eine Frage, gibt es auf deiner Festplatte die Datei PMCurrent.exe??? Diese wird in einem VKRC1 dazu benutzt das Powermodul mit den Maschinendaten zu beschreiben, sollte dies nicht geschehen sein und der Roboterschrank in den dieses Modul verbaut war zu einen KR16, KR30 oder KR125 gehören wird genau dieser Fehler auftreten den du geschildert hast.

    Solltest du das Tool PMCurrent.exe auf deiner Festplatte haben! Dann dieses ausführen, aber vorher den Jumper am Powermodul umstecken. Danach die Funktion RDW Offset und Symetrie auf default werte setzen ausführen und dann bitte den RDW offset und symetrieabgleich ausführen. Das heisst jede achse um mindestens 10 Grad in jede Richtung bewegen und dann sollte der Roboter laufen. Halt alles wenn du das Powermodul Programmiert hast.

    Merci. Ich habe keinen Jumper auf dieser PM6-600, also gehe ich mal davon aus, dass die immer im Programmiermodus ist. Ich bin wie folgt vorgegangen:

    • Aufstarten und Meldungen quittieren
    • Expertenmodus
    • Verfahren mit den Verfahrtasten, Achsenkoordinatensystem und HOV=10% gewählt
    • $PROG_EEPOT für die 6 Achsen gesetzt (Menü Anzeigen/Variablen/Einzeln)
    • Über CTRL+ESC in den Windows-Explorer gewechselt und PMCURRENT.exe ausgeführt. In folgendem Fenster "neu programmieren" geklickt und Ende.
    • DSE-RDW-Tool gestartet. Menüpunkt "RDW Offset und Symetrie auf default werte setzen" ausgeführt (Taste A). Dies wurde zweimal mit "Befehl ausgeführt" bestätigt.
    • Menüpunkt "RDW offset und symetrieabgleich" ausgeführt.
    • Zustimmtaste gedrückt und Achse A6 bewegt

    Resultat: Immer noch Fehlermeldung "Maximales Getriebemoment Achse A6"