Moin.
Ich habe eine VKRC1 mit KRC1 Software (v4.1.7 SP08 HF1) und VKR200/2 Roboter.
Die KRC1 fing letztens an zu mucken, um sich kurze Zeit später mit einem ordentlichen Kurzschluss zu verabschieden. Ich hab versucht die PM6-600 zu reparieren aber sobald ich z.B. die Achse A6 verfahren wollte, hörte man wie sich die Bremsen lösten, dann sackte die Achse A3 ein paar Grad ab (der Roboter steht in der Kalibrierposition) und dann stiegt die KRC1 mit dem Fehler Maximales Getriebemoment Achse A3 aus.
Mit der PM6-600 von einem anderen baugleichen Roboter läuft alles einwandfrei, also habe ich eine gebrauchte PM6-600 von einem Industrieschrotthändler geholt um die defekte zu ersetzen. Seltsamerweise verhält sich der Roboter mit der gebrauchten PM6-600 ebenfalls wie oben beschrieben, also Bremsen lösen sich, Achse A3 sackt ab und es erscheint der Fehler "Maximales Getriebemoment Achse A3".
Wenn ich den Roboter stütze, kommt der Fehler auf einer anderen Achse. Man hat den Eindruck, dass keiner der Motoren Saft kriegt.
Folgendes habe ich bereits kontrolliert/versucht:
- Alle Bremsen der 6 Achsen lösen sich korrekt beim direkten Ansteuern am Stecker. Logisch, denn mit der PM6-600 aus dem Parallelroboter klappt es ja.
- Die programmierbaren Potis (Variable $PROG_EEPOT) habe ich programmiert. Die gebrauchte PM6-600 hat zwar keinen Schreibschutz-Jumper, aber das sollte ja kein Hindernis sein. Dass man keine Bestätigung kriegt, ob das Programmieren geklappt hat, ist wohl normal.
- Die Betriebsspannungen und die Zwischenkreisspannung sind alle ok. Die LEDs leuchten und am Messpunkt der Zwischenkreisspannung habe ich etwas über 5V.
- Aus purer Verzweifelung habe ich sogar die KRC1 neu installiert. Hat auch nix gebracht.
Klar kann ich die gebrauchte PM6-600 zurückschicken und mir eine andere organisiern, aber da ich das gleiche Verhalten an der pseudo-reparierten PM6-600 habe, hätte ich schon ganz gerne verstanden woher dieser Fehler kommen kann. Wieso gibt die PM6-600 die Bremsen frei, um dann doch keinen Saft auf die Motoren zu geben?