$STOPMESS - Meldungen wollen sich im Automatikbetrieb nicht quittieren lassen - $CONF_MESS

woodys · 29. November 2021

Zitat von SJX

Sorry wenn's unklar geschrieben stand. Ist halt Deutsch von einem nicht Deutschen.
Versteh ich nicht ganz.. Du meinst Anwahl ? Hast ja noch was abgefragt auf #aut, wäre wohl #ext nun.
Oder in welchem Step ? Aktuelles Prog ?

Beziehungsweise komplettübersicht nicht klar.
Was hast Du alles für Bedienelemente ?
Was ist vorgesehen als Anzeige von Statis / Möglichkeiten / Meldungen was zu machen ist ?
Oder ist Blindflug geplant....

Alles anzeigen

Wenn man in der betriebsart Extern die Bedienung des smartpad benutzt…also sprich Programm vorwärtstaste zum starten des Programms…ist activ Status erforderlich als hinweismeldung!

Drum der Hinweis von mir auf $ext_start zum anlauf…

Martl · 30. November 2021

Servus,

auf Move_Enable brauchsd du keine Brücke machen. Einfach wie gehabt "1025" eintragen und dann

unter KRC/STEU/MADA/$option.dat

folgende Variable ändern:

BOOL $CHCK_MOVENA=TRUE ;AB-UND EINSCHALTEN DER UEBERPRUEFUNG DER EINGANGSNUMMER VON $MOVE_ENABLE

von TRUE auf FALSE ändern

=> dann kannst du auch 1025 als Eingang bei Move_Enable verwenden.

Wie meine Vorredner schon erklärt haben auf "EXT" schalten. Störungsquittierung kann durchaus mehrmals erforderlich sein. Steuerung reagiert nur auf steigenden Flanke des Signal. Dauerhaftes Signal wird nicht erkannt. Auch der Steuerung ein bisserl Zeit geben zwischen den einzelnen Quittierungen hat sich bewährt.

Gruss

Martl

der_Held · 2. Dezember 2021

Hallo zusammen,

ich danke euch soweit für die konstruktiven Lösungsvorschläge meines Problems.

In der Zwischenzeit sind Manupulator und Steuerung umgezogen an ihren eigentlichen Einsatzort. Ich werde wohl erst nächste Woche hinterher reisen. Und dann schauen wir mal, ob ich eure Hinweise umsetzen kann?!

Folgende Bedien und Signalelemente sind vorhanden:

Bedienelemente:
Taster 1 - Anforderung Türen Öffnen

Taster 2 - Quittierung Türen geschlossen

Ampelleuchte:
rot - Fehler
gelb - kein Programm läuft

grün - Programm läuft

SmartPad für Quiitiermeldungen und Hinweismeldungen

der_Held · 16. Dezember 2021

Er ist wieder da

Einen wunderschönen guten Abend wünsche ich,

zwischenzeitlich bin ich dem orangen Knecht nachgefahren und habe mich an seinem Einsatzort eingefunden.

Nachdem ich mein Submit den Ratschlägen entsprechend angepasst habe, ist ein Teilerfolg zu verzeichnen: Nach Programmstart, SAK Fahrt und Betriebsartumschaltung auf AutomatikExtern startet alles wie gewünscht.

Wenn ich allerdings den Bedienerschutz öffne, schließe und ihn quittiere, dann bleibe ich bei der Quittierung der $StopMess hängen (Schrittkette 90 in meinem Programm).

Nach testweisem Einfügen von 2Sekunden Wartezeit, konnte ich beobachten, wie $ConfMess pulsiert aber $StopMess dauerhaft true ist.

Wenn ich auf dem SmartPad manuell die Antriebe einschalte, läuft das Programm weiter.

Ich bin mit meinem Latein am Ende, 4 Schuljahre haben nichts zur Lösung dieses Problems beigetragen

Hat wer Vorschläge?

Code

   SWITCH StartStop_Schrittkette
      CASE 1
         IF ($ALARM_STOP == TRUE) AND ($MOVE_ENABLE == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 2                      
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 2
         IF ($USER_SAF == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 3
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 3
         IF ($PRO_ACT == FALSE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 4
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 4
         IF (StrComp($PROG_INFO[1].SEL_NAME[],"/R1/Programmname",#CASE_SENS) == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 5
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 5
         IF ($PROG_INFO[1].P_STATE == #P_STOP) THEN
            StartStop_Schrittkette = 6
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 6
         IF ($MODE_OP == #EX) THEN
            StartStop_Schrittkette = 80 
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1                      
         ENDIF
         
      CASE 80
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN
            PULSE ($OUT[15], TRUE, 1.0) ;$CONF_MESS $IN[15]
            StartStop_Schrittkette = 90 
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 100 
         ENDIF
      CASE 90
         IF ($OUT[15] == TRUE) THEN
            WAIT SEC 2.0
            StartStop_Schrittkette = 90
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 80
         ENDIF
      
      CASE 100
         IF ($PERI_RDY == FALSE) THEN
            PULSE ($OUT[14], TRUE, 1.0) ;$DRIVES_ON $IN[14]
            StartStop_Schrittkette = 110
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 120
         ENDIF
      CASE 110
         IF ($OUT[14] == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 110
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 100
         ENDIF
      CASE 120
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN
            PULSE ($OUT[15], TRUE, 1.0) ;$CONF_MESS $IN[15]
            StartStop_Schrittkette = 130
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 140
         ENDIF                                              
      CASE 130
         IF ($OUT[15] == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 130
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 120
         ENDIF
         
      CASE 140
         IF ($OUT[16] == FALSE) THEN
            $OUT[16] = TRUE ;OUT[16] KUKA_$EXT_START
            StartStop_Schrittkette = 150
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 150
         ENDIF
      CASE 150
         IF ($PROG_INFO[1].P_STATE == #P_ACTIVE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 160
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 140
         ENDIF
      CASE 160
         IF ($PRO_ACT == TRUE) THEN
            $OUT[16] = FALSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 140
         ENDIF

   ENDSWITCH

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SJX · 16. Dezember 2021

Zitat von der_Held

Wenn ich allerdings den Bedienerschutz öffne, schließe und ihn quittiere, dann bleibe ich bei der Quittierung der $StopMess hängen (Schrittkette 90 in meinem Programm).
Nach testweisem Einfügen von 2Sekunden Wartezeit, konnte ich beobachten, wie $ConfMess pulsiert aber $StopMess dauerhaft true ist.

Wenn ich auf dem SmartPad manuell die Antriebe einschalte, läuft das Programm weiter.

Ja, dies ist so. Wird Dir den ZK entladen und $PERI_RDY = FALSE sein.

Durch dein manuelles Einschalten der Antriebe änderst Du diese auf True und voila.

Im Ablauf hast Du $CONF_MESS doppelt drin.

So wie ich auch. Ich mache aber nie Rücksprünge in der Kette und baue keinen "loop" ein.

Ich habe die erste Quittierung nur Optional drin wegen möglichen allgemeinen Fehlern.

Der Ablauf von KUKA sieht die Quittierung erst später vor.

Code

     CASE 80
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN
            PULSE ($OUT[15], TRUE, 0.5) ;$CONF_MESS $IN[15]
            StartStop_Schrittkette = 90 
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 100 
         ENDIF
      CASE 90
         IF ($OUT[15] == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 90
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 100
         ENDIF

Alles anzeigen

So würde er erstmal sicher weiterlaufen, Antriebe einschalten und danach in Schritt 120 Quittieren.

Deine ELSE-Schritt Philosophie an diversen Orten haben die Tendenz, im Fehlerfall hängen zu bleiben in der Kette. Keine Resetfunktion vorsehen wollen für die Schrittkette ?

Weiter sehe ich keine bewusste Start-Funktion für den Bediener.

Je nach Konstellation flitzt der Roboter schon los nach Umschaltung der Betriebsart, Schliessen der Türe oder Anwahl des Programmes. Finde ich jetzt Sicherheitstechnisch Maschinenschutzbezogen nicht optimal. Ist Dir dies bewusst ?

$STOPMESS - Meldungen wollen sich im Automatikbetrieb nicht quittieren lassen - $CONF_MESS

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