Beiträge von der_Held

Er ist wieder da

Einen wunderschönen guten Abend wünsche ich,

zwischenzeitlich bin ich dem orangen Knecht nachgefahren und habe mich an seinem Einsatzort eingefunden.

Nachdem ich mein Submit den Ratschlägen entsprechend angepasst habe, ist ein Teilerfolg zu verzeichnen: Nach Programmstart, SAK Fahrt und Betriebsartumschaltung auf AutomatikExtern startet alles wie gewünscht.

Wenn ich allerdings den Bedienerschutz öffne, schließe und ihn quittiere, dann bleibe ich bei der Quittierung der $StopMess hängen (Schrittkette 90 in meinem Programm).

Nach testweisem Einfügen von 2Sekunden Wartezeit, konnte ich beobachten, wie $ConfMess pulsiert aber $StopMess dauerhaft true ist.

Wenn ich auf dem SmartPad manuell die Antriebe einschalte, läuft das Programm weiter.

Ich bin mit meinem Latein am Ende, 4 Schuljahre haben nichts zur Lösung dieses Problems beigetragen

Hat wer Vorschläge?

   SWITCH StartStop_Schrittkette
      CASE 1
         IF ($ALARM_STOP == TRUE) AND ($MOVE_ENABLE == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 2                      
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 2
         IF ($USER_SAF == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 3
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 3
         IF ($PRO_ACT == FALSE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 4
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 4
         IF (StrComp($PROG_INFO[1].SEL_NAME[],"/R1/Programmname",#CASE_SENS) == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 5
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 5
         IF ($PROG_INFO[1].P_STATE == #P_STOP) THEN
            StartStop_Schrittkette = 6
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ENDIF
      CASE 6
         IF ($MODE_OP == #EX) THEN
            StartStop_Schrittkette = 80 
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 1                      
         ENDIF
         
      CASE 80
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN
            PULSE ($OUT[15], TRUE, 1.0) ;$CONF_MESS $IN[15]
            StartStop_Schrittkette = 90 
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 100 
         ENDIF
      CASE 90
         IF ($OUT[15] == TRUE) THEN
            WAIT SEC 2.0
            StartStop_Schrittkette = 90
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 80
         ENDIF
      
      CASE 100
         IF ($PERI_RDY == FALSE) THEN
            PULSE ($OUT[14], TRUE, 1.0) ;$DRIVES_ON $IN[14]
            StartStop_Schrittkette = 110
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 120
         ENDIF
      CASE 110
         IF ($OUT[14] == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 110
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 100
         ENDIF
      CASE 120
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN
            PULSE ($OUT[15], TRUE, 1.0) ;$CONF_MESS $IN[15]
            StartStop_Schrittkette = 130
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 140
         ENDIF                                              
      CASE 130
         IF ($OUT[15] == TRUE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 130
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 120
         ENDIF
         
      CASE 140
         IF ($OUT[16] == FALSE) THEN
            $OUT[16] = TRUE ;OUT[16] KUKA_$EXT_START
            StartStop_Schrittkette = 150
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 150
         ENDIF
      CASE 150
         IF ($PROG_INFO[1].P_STATE == #P_ACTIVE) THEN
            StartStop_Schrittkette = 160
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 140
         ENDIF
      CASE 160
         IF ($PRO_ACT == TRUE) THEN
            $OUT[16] = FALSE
            StartStop_Schrittkette = 1
         ELSE
            StartStop_Schrittkette = 140
         ENDIF

   ENDSWITCH

Hallo zusammen,

ich danke euch soweit für die konstruktiven Lösungsvorschläge meines Problems.

In der Zwischenzeit sind Manupulator und Steuerung umgezogen an ihren eigentlichen Einsatzort. Ich werde wohl erst nächste Woche hinterher reisen. Und dann schauen wir mal, ob ich eure Hinweise umsetzen kann?!

Folgende Bedien und Signalelemente sind vorhanden:

Bedienelemente:
Taster 1 - Anforderung Türen Öffnen

Taster 2 - Quittierung Türen geschlossen

Ampelleuchte:
rot - Fehler
gelb - kein Programm läuft

grün - Programm läuft

SmartPad für Quiitiermeldungen und Hinweismeldungen

Ich habe alle Wortmeldungen aufmerksam gelesen. Manche sogar verstanden

Aber das erwähnt wurde, dass mein Vorhaben nur mit Betriebsart Automatik Extern funktioniert, stand nirgends. Ich habe nur diesen HInweis in Zusammenhang mit den Systemsignalen gelesen:

Zitat von SJX

Dafür Betriebsart Automatik extern

Nun sind wir einen Schritt weiter und ich weis, das Betriebsart Automatik Extern die Richtige für meine Applikation ist.

Erster Versuch:
Move Enable darf nicht mit Systemeingang 1025 verschaltet werden. > Drahtbrücke von Ausgang 13 auf Eingang 13 und in der Automatik Extern Konfiguration $MOVE_ENABLE Eingang 13 zugewiesen. Ausgang 13 versuchsweise dauerhaft gesetzt.

Zweiter Versuch:

Programm möchte sich nicht in den Status Active schalten lassen.

Was muss ich der Automatik-Extern-Schnittstelle noch mitgeben, damit es funktionieren könnte?

Sind ja doch einige Variablen im Spiel. Programmanwahl soll einmalig von Hand erfolgen, genau so wie die SAK Fahrt. Danach soll auf Aut-Ext umgeschaltet werden.

Der Betriebsartenschalter meiner Applikation steht auf Automatik.

Ja, so ist es.
Da unterscheiden sich das KUKA Ablaufdiagramm für den Wiederanlauf und das Programm von SJX.

Kuka: Abfrage $STOPMESS vor dem $DRIVES_ON = TRUE

SJX: Abfrage $STOPMESS vor dem $DRIVES_ON = TRUE und danach

Konfiguration der Automatik Extrem Schnittstelle bei meiner Anlage:
Eingang 14 - $DRIVES_ON - Drahtbrücke - DOut 14 an KRC5

Eingang 15 - $CONF_MESS - Drahtbrücke - DOut 15 an KRC5

Eingang 16 - $EXT_START - Drahtbrücke - DOut 16 an KRC5

Ich allerdings wollte auf einen anderen Sachverhalt hinaus:

Nachdem PULSE OUT von $CONF_MESS = TRUE fragt SJX meiner Meinung nach nicht eindeutig ab, ob $STOPMESS = FALSE ist.

IF (do_CONF_MESS == TRUE) AND ($STOPMESS == TRUE) THEN
    ;ABWARTEN SIGNAL RESET ODER ZUSTAND OK
    RETURN
ENDIF

Mit dieser Abfrage ist sichergestellt, dass wenn beide Bedingungen wahr sind, das Unterprogramm mit RETURN verlassen wird. Sobald nur eine Bedingung FALSE ist, geht es nach dem ENDIF weiter. Auch wenn $STOPMESS noch TRUE ist...

Das kann ich noch nicht verstehen.

Moin,

die Bedienerschutz Quittierung steht auf "externe Baugruppe"

Das dauerhafte Setzen des Ausganges $CONF_MESS habe ich in einen PULSE geändert; jetzt kann man den Eingang $IN[15] beim Wechsel von HIGH auf LOW und LOW auf HIGH zusehen

      CASE 80
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN                        
            PULSE ($OUT[15], TRUE, 1.0)       ;$CONF_MESS $IN[15]
            Tuersteuer_Schrittkette = 90                    
         ELSE
            Tuersteuer_Schrittkette = 100
         ENDIF
      CASE 90
         IF ($OUT[15] == TRUE) THEN
            WAIT SEC 0.75
            Tuersteuer_Schrittkette = 90
         ELSE
            Tuersteuer_Schrittkette = 80
         ENDIF

Trotzdem bleibe ich in der Schrittkette bei 90 hängen.

Die 10 Diagnosesignale zum Zeitpunkt des Festfahrens im Submitinterpreter

Umschalten in Betriebsart T1, Antriebe einschalten, umschalten in Betriebsart Automatik, Start-Taste drücken > > damit geht es auf manuellem Wege weiter

du SJX fragst follgendes ab:

IF (do_CONF_MESS == TRUE) AND ($STOPMESS == TRUE) THEN
    ;ABWARTEN SIGNAL RESET ODER ZUSTAND OK
    RETURN
ENDIF

Sobald jetzt do_CONF_MESS == FALSE ist, springst du in den nächsten Schritt, ohne $STOPMESS weiter zu hinterfragen. Ist das so richtig und gewollt?

Hallo SJX und natürlich auch alle anderen Mitleser,

ist es den überhaupt möglich, die Signale ($STOPMESS, $CONF_MESS, $PERI_RDY, $DRIVES_ON, etc.) in der Betriebsart Automatik zu benutzen um den Roboter nach manueller Quittierung des Bedienerschutzes ($USER_SAF = TRUE) wieder in Bewegung zu versetzen?
Oder ist zwingend die Verwendung der Betriebart Automatik Extern und eines Cell-Programms mit allem Drum und Dran für mein Vorhaben von Nöten?

Ob ich abwarte, bis der erste Puls zurückgesetzzt wurde....das ist eine sehr gute Frage. Notiere ich mir mal für Montag zum Testen.
Kann es sein, das es unter Umständen mehrere Pulse des $CONF-MESS Signals benötigt, um $STOPMESS zu quittieren?

"Was hast Du eingestellt in der WoV Konfiguration zur Quittierung des Schutzkreises ?"
Die verbaute Sicherheitssteuerung schliest den Bedienerschutz ($USER_SAF wird TRUE) nach Schließung, Verriegelung und Quittierung der Zellentür. Dieses wird auch erkannt und ist so in WoV konfiguriert. Frag mich jetzt aber nicht, wie die das Kontrollkästchen genau benannt ist...

Deine Vorlage ist zweifels ohne sehr gut und programiertechnich einwandfrei, aber ich möchte (noch) was eigenes nutzen. Darum kann ich auch zu den 10 Diagnosesignalen nur bedingt Auskunft geben.
Zum Zeitpunkt des Stehen bleibens kann ich mich an diesen Zustand erinnern:

b_DIAGNOSE[1]= $USER_SAF - TRUE

b_DIAGNOSE[2]= $MOVE_ENABLE -

b_DIAGNOSE[3]= $ALARM_STOP -

b_DIAGNOSE[4]= $DRIVES_OFF -

b_DIAGNOSE[5]= $PERI_RDY - FALSE

b_DIAGNOSE[6]= $STOPMESS - TRUE

b_DIAGNOSE[7]= $I_O_ACT -

b_DIAGNOSE[8]= $RC_RDY1 -

;b_DIAGNOSE[9]= $SAFETY_DRIVES_ENABLED -

;b_DIAGNOSE[10]= $COULD_START_MOTION -

Moin Zusammen,

MOM:

Richtig, es ist eine manuelle, nicht automatische Quittierung des Bedienerschutzes.

Hermann:

Ich habe an meinen ersten Post das komplette Submit-Programm angehangen. Laut den Benutzerhinweisen fürs Forum soll ich nur kurze Code-Schnippsel posten

Aktuell frage ich $STOPMESS == TRUE ab, wenn ja, setze ich $CONF_MESS = TRUE.

Dann sollte laut Diagramm $STOPMESS vom High in den Low-Zustand wechseln und danach kann $CONF_MESS = FALSE gesetzt werden.
So steht es in meinem Code-Ausschnitt, so ist es dem Diagramm zu entnehmen, funktioniert bei mir aber nicht.

Auch ein PULSE ($CONF_MESS, TRUE, 1.0) brachte keinen Erfolg.

Hallo Mom,

da kann ich dich beruhigen: durch eine Sicherheitssteuerung, Türverriegelungen mit Zuhaltung und Quitiertaster, ist sichergestellt, dass es erst nach Türschließung, Verriegelung und Quittierung in der Schrittkette weiter geht.

Hallo zusammen,

kurz: mir will es im Autmatikbetrieb (nicht Automatik extern) nach Öffnen und Schließen des Bedienerschutzes nicht gelingen, anstehende Fehlermeldungen zu quittieren

      CASE 8
         IF ($STOPMESS == TRUE) THEN 
            $OUT[15] = TRUE                ;$CONF_MESS $IN[15]
            Tuersteuer_Schrittkette = 9
         ELSE
            Tuersteuer_Schrittkette = 10
         ENDIF                                              
      CASE 9
         IF ($STOPMESS == FALSE) THEN
            $OUT[15] = FALSE
            Tuersteuer_Schrittkette = 10
         ELSE
            Tuersteuer_Schrittkette = 9
         ENDIF

Ich bleibe in der Schrittkette = 9 hängen, $CONF_MESS und $STOPMESS sind beide TRUE

Ausgänge 14 ($DRIVES_ON) / 15 ($CONF_MESS) / 16 ($EXT_START) der Robotersteuerung ist per Drahtbrücke mit Eingängen 14 / 15 / 16 verbunden.

Das komplette Submit-Interpreter-Programm im Anhang.

Das Signaldiagramm für den "Wiederanlauf nach generatorischem Stop" habe ich vorliegen.

Ein Studium anderer Beiträge (Link) dieses überaus hilfreichen Forums hat diesmal leider nicht zum Erfolg geführt.

Vielleicht kann mir jemand zu einem Wissenszuwachs verhelfen?

KRC5, KSS 8.7.2 HF2, WIN10 64bit aktueller Stand

Danke für den Hinweis.

StrComp($PROG_INFO[1].SEL_NAME[],"/R1/ProgrammXYZ",#CASE_SENS) == TRUE

Funktioniert.

Werte Mitlesende (es soll sich keine(r) ausgegrenzt fühlen),

ich stehe auf dem Schlauch.

Mehrere Versuche den Namen des angewähten Programmes mit einer Vorgabe zu vergleichen sind gescheitert.

$PROG_INFO[1].SEL_NAME[] liefert in der Varieblenübersicht "/R1/ProgrammXYZ"

$PROG_INFO[1].SEL_NAME[] == "/R1/ProgrammXYZ" liefert die HInweismeldung /R1 nicht korrekt

$PRO_NAME1[] liefert in der Variablenübersicht "ProgrammXYZ"

$PRO_NAME1[] == "ProgrammXYZ" liefert die Hinweismeldung Rechter Operand ungleich INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM

Bonusfrage:

DECL BOOL ARRAY[8,3]

ARRAY[1,1] = TRUE

ARRAY[2,1] = TRUE

...

Wie kann ich mir in der Variablenübersicht nur die ersten 8 Array-Speicherplätze in einer Zeile anzeigen lassen, also ARRAY[1,1] bis ARRAY[8,1] als 8 grüne, nebeneinander liegende, Kreise?

Vielleicht gelingt es, das Bret vor meinem Kopf zu entfernen

KRC5 mit KSS 8.7.2 HF2

[font=arial]Vielen Dank für die Rückmeldungen.

Stethi
die Kommentare dienen hier der Verständlichkeit. So geschrieben, wäre es besser gewesen:
CONTINUE ;Vorlaufstop verhindern
[color=blue]WAIT FOR $IN[1]

woodys
Da bin ich mir selbst nach dem Lesen der Anleitungen nicht sicher.

Zitat

[size=10]C_PTP
Beim PTP-PTP-Überschleifen genügt die Angabe C_PTP.
Beim PTP-CP-Überschleifen, d.h. wenn nach dem überschliffenen
PTP-Satz ein LIN- oder CIRC-Satz folgt, muss
zusätzlich noch Bahnüberschleif angegeben werden.

Bahnüberschleif
Nur für PTP-CP-Überschleifen. Dieser Parameter definiert,
wann das Überschleifen frühestens beginnt. Die möglichen
Angaben:C_DIS...

Alles anzeigen

Zitat

Feststellung:
$APO_DIS_PTP [Achsnummer] gibt einen Maximalwinkel an, ab dem Überschliffen wird, steht in $machine.dat auf 90
$APO.CPTP [Prozent] gibt den Prozentsatz vom Maximalwinkel an, steht in bas.src auf 100
$APO.CDIS = 100 klappt nicht weil $APO_DIS_PTP = 90

Wertes Forum,

ich möchte einem KR6 mit KR C4 Compakt Steuerung und pneumatischem Greifer zu mehr Agilität verhelfen.
Nachfolgend ein Programmauszug:

$ADVANCED = 3
$APO.CDIS = 100

LIN Greifpunkt Ablage 1
PULSE ($OUT[111],TRUE,1)
;Greifer schließen
WAIT FOR $IN[111]
;Rückmeldung Greiffer ist geschlossen
LIN Vorposition 1 Ablage 1 C_DIS
PTP Vorposition 2 Ablage 1 C_DIS
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO PULSE ($OUT[1],TRUE,1)
;Rückmeldung an übergeordnete SPS, das mit Erreichen der HOME-Position Ablage 1 verlassen wurde
PTP HOME C_DIS
CONTINUE
;Vorlaufstop verhindern
WAIT FOR $IN[1]
;übergeordnete SPS setzt Eingang 1 wenn Ablage 2 angefahren werden kann
PTP Vorposition 2 Ablage 2 C_DIS
PTP Vorposition 1 Ablage 2 C_DIS
LIN Greifpunkt Ablage 2
PULSE ($OUT[112],TRUE,1)
;Greifer öffnen
WAIT FOR $IN[112]
;Rückmeldung Greiffer ist geöffnet

Der Roboter soll, so mein Wunsch, nur an den Greifpunkten zum Ablegen und Aufnehmen von Material genau halten.
Macht er aber nicht, der Halunke
Es wird an der HOME-Position gehalten.

Warum?

Einziger mir bekannter Grund könnte die SPS sein, die Eingang 1 des Roboters noch nicht auf TRUE gesetzt hat.

Oder gibt es noch mehr Gründe?

der_Held

[size=3]Danke für die Hilfestellung.

Möglichkeit 1: Kop installieren, die auf Partition D liegen ist gescheitert, genau dieses eine Optionspaket hat keine Kop Datei auf D
Möglichkeit 2: neuste WoV Version ist installiert, WorkVisual_V4.0.26_Build0312
Möglichkeit 3: klappt ganz wunderbar. Der Haken war aber auch nicht auffindbar...
[/size]

[size=3]Guten Morgen wertes und hilfreiches Forum,[/size]

[size=3]nachdem mir mein Arbeitgeber einen neuen Laptop spendiert hat, haben sich mit WoV einige Probleme ergeben. Zwei oder drei konnte ich durch dieses Forum schon lösen, aber beim nächsten (bestimmt nicht das letzte) stehe ich vor einem Rätzel. Es wird das Fehlen des Optionspaketes RemoteService als Fehler angemahnt. Auf der Robotersteuerung ist es installiert aber ohne *.kop Datei in Laufwerk D. Eine Deinstallation des Paketes auf dem Roboter hat keinen Erfolg gebracht. Auf meinem betagten Laptop fehlt dieses Optionspaket auch, jedoch wird es bei der Codegenerierung nur als Warnung bemängelt und eine Softwareübertragung zum Roboter klappt. Jetzt kann ich zwar alle Programme von der Steuerung auslesen und auf dem Laptop sichern, jedoch die Installation klappt auus beschriebenem Grund nicht.
[/size]Vielleicht ist jemandem dieses Verhalten schon bekannt und er (sie) kann zur Lösung beitragen.

[size=3].KRC V8.3.15, KR6R900
[/size]

Moinsen,

ich habe heute noch mal richtig viel Motivation zur Fehlersuche gefunden

Nach Demontage der Abdeckung, wie von SJX beschrieben, binkten mich beide LEDs des RJ45 Steckers sporadisch aber zeitgleich an; und beide in grün

Also Stecker raus und mein Netzwerkkabel rein gesteckt: Läuft bei mir.

Vermute ich richtig, dass das grüne Kabel von der Rückseite des Steckers X66 durch das Gehäuse und dann hinter der Abdeckung auf die Netzwerkbuchse des Motherboards geht?
Der Aufkleber auf dem Kabel sagt: W211509. Bestimmt eine KUKA Identnummer, oder? Auf der Ersatzteile DVD war die Nummer nicht zu finden.

Fertigmachen zum Start ins Wochenede :OLA:

Moinsen Tim,

änderst du alle 3 Zeilen <LeaseTime>900</LeaseTime> oder nur bestimmte?
Hat die Datei einen Schreibschutz?

Hallo Mitleser und Ratschläger

weitere Versuche müssen auf sich warten lassen, hab 2 Wochen Arbeitsurlaub im Chiemgau gewonnen.

Aber Virtual5 ist Windows zugewiesen, weitere virtuelle Schnittstellen sind nicht konfiguriert.
Mein Laptop bezieht seine IP dynamisch vom DHCP Server, die KRC4 Steuerung soll eine feste IP bekommen.
Versuchsweise hab ich meinem Laptop auch eine feste IP zugewiesen.

An mehr kann ich mich momentan nicht erinnern; anstrengendes Wochenende

Mahlzeit,

die unteren 3 HE würde ich frei lassen um alle Kabel incl. Stecker ins Rittal Gehäuse von unten einführen zu können.
Und so unter uns: es laufen ohne Klimatisierung auch 2 KCR4 compact in der Flat Box
Und dann hat man oben immer noch ein paar HE Platz zur Integration von Servicesteckdosen, Klemmleisten, etc.

wärmende Grüße.