$ADVANCE

z.B. die Ausgänge werden immer früher gesetzt, je nachdem wo sich der Vorlaufzeiger findet.

z.B. die Ausgänge werden immer früher gesetzt, je nachdem wo sich der Vorlaufzeiger findet.

Hallo!

Wenn ich mich nicht irre, dann kann es auch sein, das ein sauberes Überschleifen nur dann geht, wenn der Vorlaufzeiger auf mindestens 2 steht, sobald ein Ausgang gesetzt wird. Wenn nun eine Position angefahren wird, der Vorlaufzeiger auf 1 steht und im nachfolgenden Satz ein Ausgang gesetzt wird, dann hatte ich das Problem, dass das nicht sauber überschliffen wurde. Erst als der Ausgang gesetzt wurde, sprich der aktuelle Zeiger auf dem Ausgang stand, Stand der Vorlaufzeiger auf dem nachfolgenden Punkt. Da der aktuelle Zeiger und der Vorlaufzeiger nun nicht "gleichzeitig" auf zwei Punkten standen, wurde nicht überschliffen.

Ich kann mich auch irren, habe das aber so in Erinnerung.

Viele Grüße, Tobias

lefrog: Das dein Überschleifen nicht funktioniert (und wird es auch bei $ADVANCE>1 nicht) liegt daran das ein setzen eines Ausgangs einen Vorlaufstop aus Sicherheitsgründen zur Folge hat. Du kannst das setzen eines Ausgangs wärend einer Bewegung nur mit einem TRIGGER erreichen (wird übrigends automatisch beim Out-Inlineformular verwendet). Was auch funktioniert, wenn man Continue eine Zeile vor die Zeile schreibt die überschliffen werden soll.

@Schui74: Mit $ADVANCE>=1 wird das Überschleifen ermöglicht, dazu muß der nächste Bewegungssatz im Vorlauf schonmal errechnet werden damit die Bahn bekannt ist und anschliessend der Überschleifweg Interpoliert werden kann.
Ich glaube, $ADVANCE>1 ist dann sinnvoll wenn du eine kurze Bahn hast die sich aus vielen Punkten zusammen setzt und schnell gefahren werden soll.
Auch der Wiederanlauf nach einem NotAus ändert sich dadurch, da ein Überschleifen bei $ADVANCE=1 für den aktuellen angefahrenen Punkt dann nicht mehr möglich ist. Deswegen wird der Vorlauf bei Kuka über BAS (#initmov,0) auch auf 3 gesetzt.

Zitat von Spacefire

Was auch funktioniert, wenn man Continue eine Zeile vor die Zeile schreibt die überschliffen werden soll.

Oder $OUT_C[]=true verwenden.

Hallo Stefan...

1) wie geschrieben glaube ich es, glauben heißt bei mir nicht wissen... Scheint mir aber logisch zu sein da ein eingestellter Vorlauf unter Umständen nicht erreicht wird durch zu hohe Prozessorlast bei kurzen Bahnpunktabständen (so das Handbuch). Daher schliesse ich das ein überschleifen garnicht erst möglich ist bei zu kleinem Vorlauf und wenn zuviel Bahnpunkte abgearbeitet werden müssen da die Steuerung garnicht mit dem vorrausrechnen hinterher kommt.

2) Handbuch:

Zitat

Eine Programmunterbrechung, wie NOT--AUS, Stop oder Interrupt, kann bei
$ADVANCE=1 nach erfolgtem Start zu Verlust des Überschleifkriteriums führen.
Der Roboter fährt dann den nächsten Raumpunkt als Genauhalt an. Durch Vergrößerung
des Vorlaufs kann diesem Verhalten entgegen gewirkt werden (in der
Initialisierungssequenz INI wird $ADVANCE=3 gesetzt).

3) Fällt mir nix ein, bin aber offen für Beispiele!

MfG
Christian

Zitat von Spacefire

Deswegen wird der Vorlauf bei Kuka über BAS (#initmov,0) auch auf 3 gesetzt.

Der Vorlauf wird über BAS(#initmov,0) auf DEF_ADVANCE gesetzt. natrürlich ist DEF_ADVANCE standardmäßig auf 3 gesetzt. Ich setzte DEF_ADVANCE immer auf 1. Reicht bei den meisten Applikationen aus. Bei DEF_ADVANCE > 1 hatte ich öfter Probleme, daß Ausgänge immer unterschiedlich gestetzt werden usw.. Vorlaufzeiger > 3 heißt ja nicht, daß er immer 3 ist! Kann auch darunter liegen, wenn ich mich recht entsinne.
Nur in seltenen Fällen setze ich $advance >1.