Genauer Achswert wird nicht angefahren (Roboter hält an einem vielfachen der Zielposition)

Hallo zusammen,

ich habe folgendes Problem und hoffe ihr könnt mir hier weiterhelfen:

Ich habe ein Programm geschrieben, bei dem mit der A4 und A6 in große Achswerte (z.b. 1000°), also mit mehrfacher Umdrehung fahren will. Dazu habe ich in der machine.dat entsprechend die Achswerte auf endlos gestellt (siehe unten). Die Rotation per Handbetrieb funktioniert soweit wunderbar (über die Standardachsgrenzen hinaus). Wenn ich jetzt aber ein Programm abspielen lasse Fährt der Roboter aber nur zum nächstgelegenen vielfachen der Zielposition und führt die mehrfache Rotation nicht aus (siehe angehängte Fotos). Könnt ihr mir sagen was ich noch anpassen muss damit der Roboter in die gewünschten Zielpositionen fährt?

Viele Grüße und vielen Dank!

Marc

Auszug aus machine.dat:

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CHAR $V_R1MADA[32]

$V_R1MADA[]="V6.6.0/KUKA5.2" ;VERSIONSKENNUNG

INT $TECH_MAX=6 ;MAX. ANZAHL FUNKTIONSGENERATOREN

INT $NUM_AX=6 ;ACHSEN DES ROBOTERSYSTEMS

INT $AXIS_TYPE[12] ;ACHSENKENNUNG

$AXIS_TYPE[1]=3 ;1 = LINEAR, 2 = SPINDEL, 3 = ROTATORISCH, 4 = ENDLICH DREHEND, 5 = ENDLOS

$AXIS_TYPE[2]=3

$AXIS_TYPE[3]=3

$AXIS_TYPE[4]=5

$AXIS_TYPE[5]=3

$AXIS_TYPE[6]=5

$AXIS_TYPE[7]=3

$AXIS_TYPE[8]=3

$AXIS_TYPE[9]=3

$AXIS_TYPE[10]=3

$AXIS_TYPE[11]=3

$AXIS_TYPE[12]=3

DECL FRA $COUP_COMP[6,6] ;ACHSKOPPLUNGSFAKTOR N = ZAEHLER, D = NENNER

$COUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}

$COUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}

...

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DAT

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DEFDAT RobotTask1

DECL E6AXIS XRobotMotion1={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 0.0,A5 60.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion1={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

DECL PDAT PPDAT1={VEL 50,ACC 100,APO_DIST 0}

DECL E6AXIS XRobotMotion2={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 700.0,A5 59.999942,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion2={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

DECL E6AXIS XRobotMotion3={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 699.999927,A5 59.999942,A6 1000.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion3={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

DECL E6AXIS XRobotMotion4={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 -700.0,A5 59.999936,A6 -800.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion4={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

ENDDAT

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SRC

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DEF RobotTask1( )

;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD PTP RobotMotion1 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion1, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion1

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion1

;ENDFOLD

;FOLD PTP RobotMotion2 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion2, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion2

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion2

;ENDFOLD

;FOLD PTP RobotMotion3 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion3, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion3

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion3

;ENDFOLD

;FOLD PTP RobotMotion4 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion4, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion4

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion4

;ENDFOLD

END

Hallo Fubini,

erstmal danke für deine schnelle Antwort. Ich werde ein größeres Programm aus DELMIA Robotics V5 exportieren. Ich glaube da könnte ich sogar glück haben, weil eine Rotation in zwei LIN und zwei CIRC Befehle aufgeteilt werden. Das werde ich gleich mal testen.

Gibt es nur die Möglichkeit über 180° Schritte zu gehen? Denkst du mit einer For-Schleife kann ich das Problem dann einigermaßen smart lösen? Und wie müsste die aussehen, das der KUKA sich dann immer weiter in die selbe Richtung dreht? Einfach zwei Motion Befehle mit dem Zielwert und um 180° verschoben?

VG Marc

Hallo fubini,

die Programme funktionieren mit dem export aus DELMIA Robotics V5 perfekt.

Gibt es denn eine Möglichkeit die Achswerte wieder zurückzusetzen? (Außer neu zu justieren)

Meine Programme laufen immer in eine Richtung und ich würde ungern den Roboter am ende des Tages 10min "zurückdrehen" lassen.

VG Marc