Beiträge von Marc B

Hallo zusammen,

ich habe eine Frage zum Ändern von mehreren Bewegungen gleichzeitig. (CIRC --> LIN)

Kurzer Hintergrund:

Ich habe eine Offline-Programmierung in DELMIA Robotics erstellt. Hier sind mir einige CIRC Befehle zu langsam. Diese Würde ich gerne zu PTP Bewegungen ändern. (Programm wurde automatisiert erstellt und ich habe nicht jeden Punkt einzeln geteacht.)

Problem:

Ich kann in OrangeEdit nur einen Befehl nach dem anderen durch das ILF ändern.

Lösung?:

Gibt es eine Möglichkeit mehrere Bewegungsprofile von CIRC in PTP zu ändern? Unter OrangeEdit --> Block editieren kann ich ja nur die Bewegungen an sich ändern (Vel/Tool etc.). Die Bewegungen zu tauschen ist da meines Wissens nicht möglich. Ich könnte das auch per Suche und Ersetzen ändern. Allerdings muss ich ja den Hilfspunkt aus der CIRC in der SRC löschen und die Beschleunigungsprofile (CPDAT in PDAT) ändern. Und das funktioniert ja über einfaches Suchen und Ersetzen nicht.

Kennt jemand eine Möglichkeit das Smart zu lösen.

Ich würde mich freuen wenn jemand mir hier weiterhelfen kann.

VG

Marc

PS: Ich verwende übrigens die V4.1.15

Hallo fubini,

die Programme funktionieren mit dem export aus DELMIA Robotics V5 perfekt.

Gibt es denn eine Möglichkeit die Achswerte wieder zurückzusetzen? (Außer neu zu justieren)

Meine Programme laufen immer in eine Richtung und ich würde ungern den Roboter am ende des Tages 10min "zurückdrehen" lassen.

VG Marc

Hallo Fubini,

erstmal danke für deine schnelle Antwort. Ich werde ein größeres Programm aus DELMIA Robotics V5 exportieren. Ich glaube da könnte ich sogar glück haben, weil eine Rotation in zwei LIN und zwei CIRC Befehle aufgeteilt werden. Das werde ich gleich mal testen.

Gibt es nur die Möglichkeit über 180° Schritte zu gehen? Denkst du mit einer For-Schleife kann ich das Problem dann einigermaßen smart lösen? Und wie müsste die aussehen, das der KUKA sich dann immer weiter in die selbe Richtung dreht? Einfach zwei Motion Befehle mit dem Zielwert und um 180° verschoben?

VG Marc

Hallo zusammen,

ich habe folgendes Problem und hoffe ihr könnt mir hier weiterhelfen:

Ich habe ein Programm geschrieben, bei dem mit der A4 und A6 in große Achswerte (z.b. 1000°), also mit mehrfacher Umdrehung fahren will. Dazu habe ich in der machine.dat entsprechend die Achswerte auf endlos gestellt (siehe unten). Die Rotation per Handbetrieb funktioniert soweit wunderbar (über die Standardachsgrenzen hinaus). Wenn ich jetzt aber ein Programm abspielen lasse Fährt der Roboter aber nur zum nächstgelegenen vielfachen der Zielposition und führt die mehrfache Rotation nicht aus (siehe angehängte Fotos). Könnt ihr mir sagen was ich noch anpassen muss damit der Roboter in die gewünschten Zielpositionen fährt?

Viele Grüße und vielen Dank!

Marc

Auszug aus machine.dat:

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CHAR $V_R1MADA[32]

$V_R1MADA[]="V6.6.0/KUKA5.2" ;VERSIONSKENNUNG

INT $TECH_MAX=6 ;MAX. ANZAHL FUNKTIONSGENERATOREN

INT $NUM_AX=6 ;ACHSEN DES ROBOTERSYSTEMS

INT $AXIS_TYPE[12] ;ACHSENKENNUNG

$AXIS_TYPE[1]=3 ;1 = LINEAR, 2 = SPINDEL, 3 = ROTATORISCH, 4 = ENDLICH DREHEND, 5 = ENDLOS

$AXIS_TYPE[2]=3

$AXIS_TYPE[3]=3

$AXIS_TYPE[4]=5

$AXIS_TYPE[5]=3

$AXIS_TYPE[6]=5

$AXIS_TYPE[7]=3

$AXIS_TYPE[8]=3

$AXIS_TYPE[9]=3

$AXIS_TYPE[10]=3

$AXIS_TYPE[11]=3

$AXIS_TYPE[12]=3

DECL FRA $COUP_COMP[6,6] ;ACHSKOPPLUNGSFAKTOR N = ZAEHLER, D = NENNER

$COUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}

$COUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}

...

--------------------------------------------

DAT

--------------------------------------------

DEFDAT RobotTask1

DECL E6AXIS XRobotMotion1={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 0.0,A5 60.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion1={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

DECL PDAT PPDAT1={VEL 50,ACC 100,APO_DIST 0}

DECL E6AXIS XRobotMotion2={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 700.0,A5 59.999942,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion2={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

DECL E6AXIS XRobotMotion3={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 699.999927,A5 59.999942,A6 1000.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion3={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

DECL E6AXIS XRobotMotion4={A1 0.0,A2 -90.000002,A3 90.000002,A4 -700.0,A5 59.999936,A6 -800.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

DECL FDAT FRobotMotion4={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}

ENDDAT

-----------------------------------------------

SRC

-----------------------------------------------

DEF RobotTask1( )

;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD PTP RobotMotion1 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion1, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion1

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion1

;ENDFOLD

;FOLD PTP RobotMotion2 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion2, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion2

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion2

;ENDFOLD

;FOLD PTP RobotMotion3 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion3, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion3

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion3

;ENDFOLD

;FOLD PTP RobotMotion4 Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:RobotMotion4, 3:, 5:50, 7:PDAT1

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT1

BAS(#PTP_DAT)

FDAT_ACT=FRobotMotion4

BAS(#FRAMES)

BAS(#VEL_PTP,50)

PTP XRobotMotion4

;ENDFOLD

END

Hallo MOM,

danke für deinen Hinweis. Dann werde ich mal nach einem passenden Motor direkt bei KUKA nachsehen.

VG Marc

Hallo zusammen,

ich habe eine Frage zu externen Achsen. Ich will, wie in diesem Youtube Video zu sehen, mehrere Bauteile durch einem KUKA KR30 L16 (KRC2) mit Carbonfaser umwickeln. Dazu benötige ich externe Achsen zur Rotation der Bauteile, sowie der Carbonfaser. Ich habe mir überlegt mit einfachen Schrittmotoren zu arbeiten.

Die Anlage soll in Delmia Robotics offline Programmiert bzw. Simuliert und an den Roboter übertragen werden.

Kann mir jemand einen Hersteller nennen, dessen Motoren man leicht mit dem KUKA Roboter bzw. Steuerung verknüpfen kann?

Ich bin für eure Hilfe sehr dankbar.

viele Grüße

Marc