Hallo,
ich habe ein Werkzeug eingerichtet, möchte nun aber doch die Achsen tauschen. Also z mit y und x in negativ.
Wo kann ich das machen?
Viele Grüße und Danke!
Hallo,
ich habe ein Werkzeug eingerichtet, möchte nun aber doch die Achsen tauschen. Also z mit y und x in negativ.
Wo kann ich das machen?
Viele Grüße und Danke!
Beim Werkzeug Winkel entsprechend korrigieren!
Wie hast du denn das Werkzeug eingerichtet?
Variablen einzeln
mach erstmal auf ein tool das du nicht benutzt deswegen Y (X ist das originale)
TOOL_DATA[y]
neuer wert TOOL_DATA[x]:{X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C + oder - 90} um z mit y zu tauschen
danach neuer wert TOOL_DATA[y]:{X 0,Y 0,Z 0,A 180,B 0,C 0} um x in minus zu wechseln
wenn dir die richtung gefällt
TOOL_DATA[x] neuer wert TOOL_DATA[y]
so kann man man es natürlich auch machen - raten.
Wenn die Tooldaten bekannt wären, könnte man ganz einfach umrechnen.
Vielleicht werden ja die Werkzeugdaten noch bekannt gegeben.
Bei den Werkzeugwinkeln A = B = C = 0.0 stimmt das Werkzeugkoordinatensystem mit dem Flanschkoordinatensystem überein und daraus kann man die entsprechend der Anforderung die Rotation angeben.
was heißt raten er hat gesagt z mit y tauschen
TOOL_DATA[x]:{X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C + oder - 90} tauscht z mit y rechnerisch.
er will x die richtung ändern
TOOL_DATA[y]:{X 0,Y 0,Z 0,A 180,B 0,C 0} macht das auch rechnerisch
mit zu wenig informationen kann man auch nur zu wenig helfen.
Ergebnis: A =180.0°; B = 0.0°; C = 90.0°
Drehreihenfolge: A -> B -> C
Drehung 180.0° um alte Z-Achse -> x' = -x
Drehung 90.0° um neu X-Achse -> y' = z und z' = y
In Rotationsmatrix einsetzen:
-1 0 0
0 0 1
0 1 0
aus Rotationsmatrix entsprechende Winkel bestimmen -> obiges Ergebnis
da wir hier nur raten der Threadsteller schön zurückhält klinke ich micht jetzt aus
aber du hast recht A zuerst macht sinn.
ja, wenn zwei sich streiten, freut sich der dritte
war doch nicht streiten jedenfalls nicht bei dir.
wir doch nicht.
hier mal das ganze noch bisschen bunter:
ja ist schon klar.
das einzige das mit der Reinfolge ändert ist c 180 anders
gehe ich von diesem TCP aus
X 100.0,Y 200.0,Z 300.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0
und tausche erst
X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 0.0, B 0.0, C 90.0
drehe dann um x kommt das hier raus
X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 180.0, B 0.0, C -90.0
erst x umdrehen
X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 180.0, B 0.0, C 0.0
dann yz tauschen kommt das raus
X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 180.0, B 0.0, C 90.0
und da wir immer noch nicht wissen was er will oder was er hat und wie genau er es haben will könnnen wir immer noch nur raten
bei kuka ist die drehreihenfolge vorgegeben:
rot.z(A)*rot.y'(B)*rot.x"(C)
(es wird jeweils um die neue Achse rotiert)
Zulässige Bereich:
A: +/- 180.0°
B: +/- 90.0°
C: +/- 180.0°
ist klar sage ja auch nichts dagegen. habe es in zwei schritten gerechnet.
das thema ist damit geschlossen und sie stehen hiermit auf meiner schwarzen liste
wer kann dieses dieses thema schließen? just do it!
Und das Thema soll genau weswegen geschlossen werden?
Weil du keine Antwort bekommst?
Oder weil sich der Themenstarter noch nicht gemeldet hat?
weil die Frage beantwortet wurde
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können