Werkzeug Achsen "tauschen"

  • Hallo,

    ich habe ein Werkzeug eingerichtet, möchte nun aber doch die Achsen tauschen. Also z mit y und x in negativ.

    Wo kann ich das machen?

    Viele Grüße und Danke!

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  • Variablen einzeln


    mach erstmal auf ein tool das du nicht benutzt deswegen Y (X ist das originale)


    TOOL_DATA[y]


    neuer wert TOOL_DATA[x]:{X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C + oder - 90} um z mit y zu tauschen

    danach neuer wert TOOL_DATA[y]:{X 0,Y 0,Z 0,A 180,B 0,C 0} um x in minus zu wechseln


    wenn dir die richtung gefällt


    TOOL_DATA[x] neuer wert TOOL_DATA[y]

  • so kann man man es natürlich auch machen - raten.

    Wenn die Tooldaten bekannt wären, könnte man ganz einfach umrechnen.

    Vielleicht werden ja die Werkzeugdaten noch bekannt gegeben.


    Bei den Werkzeugwinkeln A = B = C = 0.0 stimmt das Werkzeugkoordinatensystem mit dem Flanschkoordinatensystem überein und daraus kann man die entsprechend der Anforderung die Rotation angeben.

  • was heißt raten er hat gesagt z mit y tauschen

    TOOL_DATA[x]:{X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C + oder - 90} tauscht z mit y rechnerisch.


    er will x die richtung ändern


    TOOL_DATA[y]:{X 0,Y 0,Z 0,A 180,B 0,C 0} macht das auch rechnerisch


    mit zu wenig informationen kann man auch nur zu wenig helfen.

  • Ergebnis: A =180.0°; B = 0.0°; C = 90.0°


    Drehreihenfolge: A -> B -> C


    Drehung 180.0° um alte Z-Achse -> x' = -x

    Drehung 90.0° um neu X-Achse -> y' = z und z' = y


    In Rotationsmatrix einsetzen:

    -1 0 0

    0 0 1

    0 1 0


    aus Rotationsmatrix entsprechende Winkel bestimmen -> obiges Ergebnis

  • ja ist schon klar.


    das einzige das mit der Reinfolge ändert ist c 180 anders


    gehe ich von diesem TCP aus

    X 100.0,Y 200.0,Z 300.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0


    und tausche erst

    X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 0.0, B 0.0, C 90.0

    drehe dann um x kommt das hier raus

    X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 180.0, B 0.0, C -90.0


    erst x umdrehen

    X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 180.0, B 0.0, C 0.0

    dann yz tauschen kommt das raus

    X 100.0, Y 200.0, Z 300.0, A 180.0, B 0.0, C 90.0



    und da wir immer noch nicht wissen was er will oder was er hat und wie genau er es haben will könnnen wir immer noch nur raten :D

  • bei kuka ist die drehreihenfolge vorgegeben:

    rot.z(A)*rot.y'(B)*rot.x"(C)

    (es wird jeweils um die neue Achse rotiert)


    Zulässige Bereich:

    A: +/- 180.0°

    B: +/- 90.0°

    C: +/- 180.0°

  • Und das Thema soll genau weswegen geschlossen werden?

    Weil du keine Antwort bekommst?

    Oder weil sich der Themenstarter noch nicht gemeldet hat?

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

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