Guten Morgen zusammen,
leider hat mir die Suchfunktion nicht weitergeholfen, daher wende ich mich direkt an euch.
Vorab:
Es handelt sich um einen KR150 L130-2 2000. & KRC2 V5.4.83, BJ.2006-06
Einsatzort dieses Roboters ist in einem Warmverform Unternehmen (Schmiede).
An der Achse 6 ist ein Schnitthalter angebracht, an dem wie der Name schon sagt, ein Schnitt angebracht wird. Auf den Schnitt wird das fertig geschmiedete Teil gelegt. Der Roboter fährt damit unter eine Exzenterpresse, welche das Teil abgratet (ausstanzt). Anschließend wird das Überschüssige Material in eine Schrottkiste geworfen.
Soviel zu dem Produktionsablauf.
Nun zu dem Problem:
Da sich, beim Abgraten, der o.a. Schnitt in einer Exakten Position befinden muss, haben wir zur Positionierung konische Führungsbuchsen in das Werkzeug unter der Presse angebracht. In diese muss der Schnitt exakt passen. Leider ist vor einigen Wochen die Encoder-Leitung beschädigt worden. Dieses wurde gegen ein neues ausgetauscht. Seitdem haben wir das Problem, dass der Roboter die angesprochene exakte Position des Öfteren nicht mehr anfährt und teilweise 20mm daneben steht. Was ich noch dazu sagen muss, der Roboter ist auf einer Metallplatte, genauso wie die Presse montiert. Die Presse überträgt sehr starke Schwingungen auf die Platte, welche den Roboter ebenfalls „zittern“ lässt. Um es etwas Bildlicher darzustellen: Bei „ausgestrecktem Arm“, sind bedingt durch die Schwingungen, Bewegungen von über 20mm am Werkzeug feststellbar.
Daher meine Frage:
Ist es möglich, das der Roboter durch die pressenbedingten Schwingungen, mechanisch, die Position verlieren kann und somit seine Punkte nicht mehr exakt anfahren kann.
Ich hoffe Ich hoffe ihr könnt mir bei meinem Anliegen helfen.
Mit freundlichen Grüßen
Dennis
