SAK-Fahrt in Cell über $Pos_ACT geht nicht (KRC4)

JoLa · January 27, 2021 at 2:16 PM

Hallo Zusammen,

ich hab langsam das ganze Forum durchgearbeitet und komme dennoch nicht weiter...

Ich nehme derzeit einen KR10 mit KRC4 Smallsize 2 mit KSS8.6 in Betrieb. Dieser soll über Automatik Extern gestartet werden (Cell Aufruf über den sub funktioniert)

Wenn ich den Rob in EXT stelle, öffnet sich das Cell, hängt sich aber in der Ini auf, bzw fordert von mit eine SAK Fahrt in T1. Verwendet wurde das Standard Cell Template, ich hab nur die PTP Home durch PTP $Pos_ACT getauscht.

Ich hoffe ihr könnt mir hier helfen, ich bin leider recht neu auf dem Gebiet und hab gut Druck von oben (sehr systemrelevantes Projekt)...

Anbei mal mein Cell Programm (übersichtshalber etwas gekürzt

Code

&ACCESS RVO

&COMMENT HANDLER on external automatic

DEF  CELL ( )
;Auruf Module gekürzt
   EXT P001_...
   EXT P001_...


   ;FOLD INIT

      DECL CHAR DMY[3]

      DMY[]="---"

   ;ENDFOLD (INIT)

   ;FOLD BASISTECH INI

      GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

      INTERRUPT ON 3 

      BAS (#INITMOV,0 )

   ;ENDFOLD (BASISTECH INI)

PTP $POS_ACT 

   ;FOLD AUTOEXT INI

      ;P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode

   ;ENDFOLD (AUTOEXT INI)

   

   LOOP

      SWITCH  Gsi_I_Programmnummer ; Programmnummer von SPS uebergeben

         CASE 1

            ;P001 Hamilton

            Gsi_Q_Programmnummer_akt = 1

            SWITCH  Gsi_I_Jobnummer

               CASE 0

                  Gsi_Q_ActiveJob = 0

               CASE 1

                  P001_GO_Home()

               CASE 2

                  P001....
                ....

            ENDSWITCH

            

         CASE 2

            ;P002 

            Gsi_Q_Programmnummer_akt = 2

            SWITCH  Gsi_I_Jobnummer

               CASE 0

                  Gsi_Q_ActiveJob = 0

               CASE 1

                  P002_GO_Home()

               CASE 2

                .....
            ENDSWITCH

         DEFAULT

            ;Fehlermeldung bei nicht vorhandenem Programm

            MsgQuit("Angewaehlte PgNr nicht vorhanden","cell.src")  

      ENDSWITCH

   ENDLOOP

END

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Sydekum-Automation · January 27, 2021 at 4:31 PM

PTP $POS_ACT = Warum?

DECL ISTPOS (den ganzen kladaradatsch hinten dran / davor...)

initialisieren:

Istpos=$POS_ACT

anfahren:

PTP ISTPOS

JoLa · January 27, 2021 at 5:08 PM

Mit dem PTP POS_ACT wollte ich mir die Deklaration von "ISTPOS" sparen, das funktioniert in meinen Unterprogrammen ohne Probleme.

Hab deine Änderung jetzt mal aufgespielt, ändert aber leider nichts.. Siehe Bild, Vorlaufzeiger bleibt stehen

Code

&ACCESS RVO

&COMMENT HANDLER on external automatic

DEF  CELL ( )

   DECL E6POS ISTPOS 

   

   EXT P001_GripperClose()

   EXT P001_GripperOpen()

   EXT P001_GO_Home()
....
   

   ;FOLD INIT

      DECL CHAR DMY[3]

      DMY[]="---"

   ;ENDFOLD (INIT)

ISTPOS = $POS_ACT

PTP ISTPOS

   ;FOLD BASISTECH INI

      GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

      INTERRUPT ON 3 

      BAS (#INITMOV,0 )

   ;ENDFOLD (BASISTECH INI)

   ;FOLD AUTOEXT INI

      ;P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode

   ;ENDFOLD (AUTOEXT INI)

LOOP
.....

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Roland Keller · January 27, 2021 at 5:28 PM

Quote

initialisieren:

Istpos=$POS_ACT

anfahren:

PTP ISTPOS

Warum eine Position deklarieren, dann initialisieren und danach anfahren?

$POS_ACT ist doch schon eine Position.

Und PTP $POS_ACT hat schon immer funktioniert.

Quote

Hab deine Änderung jetzt mal aufgespielt, ändert aber leider nichts.. Siehe Bild, Vorlaufzeiger bleibt stehen

Warum das hier an dieser Stelle nicht geht, entzieht sich meinen Kenntnissen.

Auf dem Bild ist lediglich zu erkennen, daß kein Start anliegt und die Antriebe aus sind.

SJX · January 27, 2021 at 5:58 PM

Das aus Post #3 kann nicht funken.

Was mit $POS_ACT zu machen, ohne Tool / Base Aktivierung (Kommt aus INI-Fold) wird nicht funken.

Post #1 hast Du's noch anders. Da sollte es funken. Wirklich, auch wenn Meldung ansteht mal gestartet?

Dir ist bewusst, wieso dies KUKA so handelt mit eigentlich gewollter SAK-Fahrt in T1?

JoLa · January 28, 2021 at 8:56 AM

Also langsam versteh ich die Welt nichtmehr... SAK Fahrt wird jetzt übersprungen, aber die Anlaufroutine ist echt komisch..

Ausgangszustand:

-Anlage gestoppt, Rob in T1, kein Programm angewählt

-Ich starte die Anlage, Roboter bringt "Quitmeldung Fahrfreigabe gesamt" (Kann man die auch wegzaubern?)

-Quittieren der Meldung

-ich schalte den Robi in EXT

-> Alles geht

Ich stoppe die Anlage wieder, schalte ihn in T1, spring vor Freude in die Luft und wiederhole das ganze.

Versuch 1: Nur Submits laufen, Vorlaufzeiger bleibt wieder in der Init hängen

Versuch 2: Roboter bleibt wieder in Init hängen, Antriebe lassen sich übers KCP Aktivieren, nach umschalten in T1 und dann zurück in Ext arbeitet er alles ab..

Am SPS Baustein kanns fast nicht liegen, den hatte mein Vorgänger wohl schon öfters in Verwendung und da hat wohl alles geklappt. Gibts evtl irgendwo einen garantiert funktionierenden Baustein fertig?

Code

&ACCESS RVP
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF  CELL ( )
   
   EXT P001_GripperClose()
   EXT P001_GripperOpen()
   EXT P001_GO_Home()

.....

   ;FOLD INIT
      DECL CHAR DMY[3]
      DMY[]="---"
   ;ENDFOLD (INIT)
   ;FOLD BASISTECH INI
      GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
      INTERRUPT ON 3 
      BAS (#INITMOV,0 )
   ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
   ;FOLD AUTOEXT INI
      P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode
   ;ENDFOLD (AUTOEXT INI)
   
PTP $POS_ACT

   LOOP
      SWITCH  Gsi_I_Programmnummer ; Programmnummer von SPS uebergeben
         CASE 1

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JoLa · January 28, 2021 at 5:53 PM

Fehler gefunden, bzw wir haben unseren SPS Baustein von Grund auf neu programmiert, hier hat sich im lauf der Zeit einiges an Müll angesammelt.

Vielen dank für die Unterstützung!

SAK-Fahrt in Cell über $Pos_ACT geht nicht (KRC4)

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