SAK-Fahrt in Cell über $Pos_ACT geht nicht (KRC4)

  • Hallo Zusammen,

    ich hab langsam das ganze Forum durchgearbeitet und komme dennoch nicht weiter...

    Ich nehme derzeit einen KR10 mit KRC4 Smallsize 2 mit KSS8.6 in Betrieb. Dieser soll über Automatik Extern gestartet werden (Cell Aufruf über den sub funktioniert)

    Wenn ich den Rob in EXT stelle, öffnet sich das Cell, hängt sich aber in der Ini auf, bzw fordert von mit eine SAK Fahrt in T1. Verwendet wurde das Standard Cell Template, ich hab nur die PTP Home durch PTP $Pos_ACT getauscht.

    Ich hoffe ihr könnt mir hier helfen, ich bin leider recht neu auf dem Gebiet und hab gut Druck von oben (sehr systemrelevantes Projekt)...


    Anbei mal mein Cell Programm (übersichtshalber etwas gekürzt


  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • PTP $POS_ACT = Warum?


    DECL ISTPOS (den ganzen kladaradatsch hinten dran / davor...)


    initialisieren:

    Istpos=$POS_ACT


    anfahren:

    PTP ISTPOS

  • Mit dem PTP POS_ACT wollte ich mir die Deklaration von "ISTPOS" sparen, das funktioniert in meinen Unterprogrammen ohne Probleme.

    Hab deine Änderung jetzt mal aufgespielt, ändert aber leider nichts.. Siehe Bild, Vorlaufzeiger bleibt stehen


  • Zitat

    initialisieren:

    Istpos=$POS_ACT


    anfahren:

    PTP ISTPOS

    Warum eine Position deklarieren, dann initialisieren und danach anfahren?

    $POS_ACT ist doch schon eine Position.

    Und PTP $POS_ACT hat schon immer funktioniert.

    Zitat

    Hab deine Änderung jetzt mal aufgespielt, ändert aber leider nichts.. Siehe Bild, Vorlaufzeiger bleibt stehen

    Warum das hier an dieser Stelle nicht geht, entzieht sich meinen Kenntnissen.

    Auf dem Bild ist lediglich zu erkennen, daß kein Start anliegt und die Antriebe aus sind.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Das aus Post #3 kann nicht funken.


    Was mit $POS_ACT zu machen, ohne Tool / Base Aktivierung (Kommt aus INI-Fold) wird nicht funken.


    Post #1 hast Du's noch anders. Da sollte es funken. Wirklich, auch wenn Meldung ansteht mal gestartet?


    Dir ist bewusst, wieso dies KUKA so handelt mit eigentlich gewollter SAK-Fahrt in T1?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Also langsam versteh ich die Welt nichtmehr... SAK Fahrt wird jetzt übersprungen, aber die Anlaufroutine ist echt komisch..

    Ausgangszustand:

    -Anlage gestoppt, Rob in T1, kein Programm angewählt

    -Ich starte die Anlage, Roboter bringt "Quitmeldung Fahrfreigabe gesamt" (Kann man die auch wegzaubern?)

    -Quittieren der Meldung

    -ich schalte den Robi in EXT

    -> Alles geht


    Ich stoppe die Anlage wieder, schalte ihn in T1, spring vor Freude in die Luft und wiederhole das ganze.

    Versuch 1: Nur Submits laufen, Vorlaufzeiger bleibt wieder in der Init hängen

    Versuch 2: Roboter bleibt wieder in Init hängen, Antriebe lassen sich übers KCP Aktivieren, nach umschalten in T1 und dann zurück in Ext arbeitet er alles ab..


    Am SPS Baustein kanns fast nicht liegen, den hatte mein Vorgänger wohl schon öfters in Verwendung und da hat wohl alles geklappt. Gibts evtl irgendwo einen garantiert funktionierenden Baustein fertig?


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